懸掛機器人的行走機構

華子324

2 Q# k+ M0 f9 H) F& _一個機器人行走系統(tǒng)(機器人第七軸)，為上端懸掛式結構，由伺服電機、減速機、齒輪齒條作為動力，黃色大平板為機器人安裝座。
0 B2 m  v# K. B. q- x7 a$ k0 x我的理解：大平板通過四個滾輪(一邊兩個)卡在上面橫梁上的U型槽中，作為受力支撐并作水平導向，而在一側分別有兩對滾輪作為導向(另一側沒有滾輪導向)。
( \/ f# O, S+ @% t; H現(xiàn)場環(huán)境比較差，粉塵很大。
1 R8 ^9 }/ |* ^# P7 i8 ]% F% A; Y1 I: L機器人自重1.2t左右，移動速度大概在0.5-1m/s(目測)

問題：這四個用作導向的滾輪是怎么導向的，如何安裝才能保證導向精度？這種導向能夠達到多高的精度？能否改為線性導軌齒輪齒條的傳動結構(或者是因為現(xiàn)場環(huán)境太差，所以才采用的滾輪導向結構)？
再就是，有沒有哪位大神解釋一下，他這個側邊的滾輪調節(jié)間隙的方式？我感覺他這個好像是通過一個偏心輪來實現(xiàn)微調的？不知道對不對。

$ h9 \. z: b9 L7 s. E偏心輪的調節(jié)方式是這樣？


1 B8 r7 c* `2 b% R
" A: e2 T) V1 g/ H7 O3 |" S
% E0 `- S, O# z- k7 j* w8 Y* P% h

華子324

之前發(fā)了一個帖子，圖片一直上傳不成功，今天又重新發(fā)了一遍。

網中人000

不用直線導軌啊

酥卜珂萘

這種懸掛式的用線性導軌應該不太好吧，至少安全系數(shù)不確定。其次環(huán)境太差也有很大原因，我們公司就有把導軌使用在環(huán)境惡劣的地方，導致導軌經常壞。沒辦法加了防護裝置。但效果也不是很好。滾輪沒用過，等懂得人來解釋吧。

gao_cc

感覺還是軸承可靠

漢庭庭

666

feng959688

沒看明白是怎么懸掛上面的？滾輪導向沒毛病，凸輪調節(jié)間隙

feng959688

feng959688 發(fā)表于 2017-8-28 14:21
& t0 c# g7 T" l& s2 k沒看明白是怎么懸掛上面的？滾輪導向沒毛病，凸輪調節(jié)間隙

滾輪導向只是防止U型槽里輪子脫槽吧
+ t# M0 `) ~. l' B  }3 u: U

華子324

C:\Users\Administrator\Desktop\6.jpg

未來第一站

我認為樓主推測的偏心輪十有八九了。