6軸機械手逆運動求解 （有酬勞）

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有一6軸機械臂 臂長 A B C D F, 各有自己的角度 a b c d e f, 要讓器末端到達 （x,y,z),  a b c d e f 角度必須為多少。。。
) I9 d' X' c  H3 ?4 p要從(x1,y1,z1) to  (x2,y2,z2)畫直線，請給出 a b c d e f 需要滿足的參數方程。。
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也歡迎愿意公開分享的同仁在論壇作答。。。。。。
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pengjc2001

你需要解析解的話，對機器人的幾何構造是有要求的，滿足Pieper準則。 找本機器人學的書 就有公式。

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其實現在已經不用按Pieper那么設計了，當時計算速度跟不上，現隨便一個雙核筆記本直接連一個運動學的庫就行，要不每次人手工從DH開始編實在太麻煩啦