3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進

pengjc2001

jxkyw 發表于 2017-6-7 23:07
3 @: ]1 d3 e! D你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
8 [; ?% S& ]$ s" {; n1 M求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動 ...

4 i! W! g# q! m' p% ?% Z' e& ]# c都到這一步了，你要的不就是 h a b 關于 λ 的參數方程了么？

; v) I0 S3 u5 E. L你看了這張圖嗎？
: i+ T2 j, Q; M8 d: T( Y

pengjc2001

jxkyw 發表于 2017-6-7 23:07
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動 ...

. v7 h+ G( E# u0 |/ F' ?+ m/ e2 n由前面圖上的表示   可以得到  空間 任一點  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是嗎？
2 x5 A$ r5 x+ f" X
那以P為起點  你要的直線段 上 任意一點 的坐標 都能用 參數 λ 的函數 表示

+ I; [5 a9 Q7 j1 e該坐標點 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 嗎？

( Y  h1 d8 G4 U$ n" ^* M+ j) {2 ]