3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進

pengjc2001

jxkyw 發表于 2017-6-7 23:07
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動 ...

都到這一步了，你要的不就是 h a b 關于 λ 的參數方程了么？
; M8 m1 y3 r+ e9 f8 t, ]6 c
# i, W! ^1 E8 U( s. h6 t你看了這張圖嗎？
1 w, j) B7 N7 l" a" @# H/ J
+ \. `5 D) Q. F& Z* Q

pengjc2001

jxkyw 發表于 2017-6-7 23:07
1 ^0 Z: M% o+ P7 g8 E" n. b- ~$ o- V你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
- a$ ?/ _; x$ O8 T; n求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動 ...

由前面圖上的表示   可以得到  空間 任一點  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是嗎？

那以P為起點  你要的直線段 上 任意一點 的坐標 都能用 參數 λ 的函數 表示

該坐標點 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 嗎？

/ G& s$ j$ v& e
+ x% E" K4 K; [: O  e