3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進

jxkyw

# d$ F* V  e: r" Q, f8 Q& Y
現有一機械臂模型如圖。H是立柱。現在需要推導下面的逆運動方程
+ v, A% X1 z! ^) C1）要讓B的終端到達 (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應該是多少？
0 G# E% f8 R- }3 X2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數方程
. O6 S* {+ @% [, B) l
" c4 z1 w( [) e9 K7 U
有大拿搞過這類問題嗎？求啟發思路。

Haroldwho

為什么看不到模型圖

所羅門_x

這題目出的好啊！我不會！

水秀天藍

這個好像沒有什么難度。

pengjc2001

. k, @0 J" t5 a: E6 y

pengjc2001

第二問
- p6 g) f# v5 T1 [; p4 C$ P2 V1 m把直線段 表示為 參數方程形式  
1 |8 z4 v) `; N7 x3 I9 w/ N* s6 H- u帶入就好

jxkyw

pengjc2001 發表于 2017-6-6 18:46
* F- r- n/ E: _$ p6 J5 K2 A" J第二問
把直線段 表示為 參數方程形式  
帶入就好

1 [! F$ G0 M5 Y0 Bpeng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東東。。。
( h6 ~* u9 |1 T6 Y- B

pengjc2001

jxkyw 發表于 2017-6-6 22:32
8 Z! l+ Z% P7 ^# c& n% qpeng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東 ...

初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。
: b8 Q  X7 |- S6 N9 {
x = x1 + λ*(x2-x1)
9 K2 ?7 ^( @) a& Zy = y1 + λ*(y2-x1)
- q' d" ]/ c6 nz = z1 + λ*(z2-x1)
1 C7 ?- D$ r$ C- K3 m) X2 I. W

不是高級工程師

不好意思，忘了，查書吧。

jxkyw

pengjc2001 發表于 2017-6-7 09:12
初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

+ }3 `- h+ V5 k/ u5 `你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動的參數。
就說了，這個問題看起來簡單，自己做做就發現還真搞不定。