3自由度機器人逆運動學(xué)求解，大牛請進(jìn)

jxkyw

6 F9 z5 B! t& ~7 }& e$ N

現(xiàn)有一機械臂模型如圖。H是立柱。現(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運動方程
! G6 D, [, @) o* ^1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
! ~/ b# f1 Y+ u1 x" Q2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數(shù)方程


有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。

Haroldwho

為什么看不到模型圖
8 y9 A9 S6 V9 A5 I

所羅門_x

這題目出的好啊！我不會！

水秀天藍(lán)

這個好像沒有什么難度。

pengjc2001

3 Q1 Q4 N( n8 l# E  Q0 V$ d2 Z

pengjc2001

第二問
8 B5 {. F: N' _- ~# o+ Q把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  
/ [5 d) Q0 _1 c* b7 P0 x帶入就好

jxkyw

pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-6 18:46
3 `! T  m- C9 O) i第二問
( B( z/ v# {" x8 T4 D, n把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  
帶入就好

peng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東東。。。
& Z, ?# p, K4 b

pengjc2001

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:32
peng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東 ...

6 `" m6 }/ j. r初始點 P（x1，y1，z1），目標(biāo)點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。
' ~" V; h9 r  }
2 ?6 C! E/ Y2 Mx = x1 + λ*(x2-x1)
1 e3 T+ E# ]& |y = y1 + λ*(y2-x1)
z = z1 + λ*(z2-x1)

不是高級工程師

不好意思，忘了，查書吧。

jxkyw

pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-7 09:12
9 x5 ]6 \! Q% t5 i初始點 P（x1，y1，z1），目標(biāo)點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

8 H4 u1 |, g( k: q0 ^+ B, g你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個參數(shù)是控制機器人轉(zhuǎn)動的參數(shù)。
就說了，這個問題看起來簡單，自己做做就發(fā)現(xiàn)還真搞不定。