求助：3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

jxkyw

現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖。H是立柱。現(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動(dòng)方程
! `" |" B7 x& O9 _1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
4 z  `6 \# g8 ^% z" V2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數(shù)方程


( u0 t+ e% z; O有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。

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$ A& i  K: v6 q1 x8 P' t' b

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

pengzhiping

這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

jxkyw

pengzhiping 發(fā)表于 2017-6-6 13:43
這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

( G% g5 D% x6 C能不能給我解答例子啊。。。pengzhiping兄有沒有真正推導(dǎo)過？
$ c( m% w* ~5 \: E2 o  O
: n8 u9 D2 |  w8 W

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 13:36
h解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

; g9 {8 e  k& _4 m3 h2 V$ c. Q幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 14:13
0 M7 P, `# Q- `$ ]幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？

2 Y; k) ^( |8 [) R兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個(gè)參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出來了，X2，Y2，Z2與立柱高度求出一個(gè)長度來，兩臂長度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就夠用了。

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 14:51
兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個(gè)參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1， ...

$ _# k7 R% m( A5 N3 F6 u+ Y老兄，你眼高手低不對啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵呵

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不對啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

" J1 W  ?. s7 w$ g0 ~- K+ Y) R兄弟，你就三個(gè)自由度，還矩陣呢，如果臂長不變用向量都多余。
4 @, ]) a% Y( w4 p" n2 s" f) H+ ^

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不對啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

" |, `9 d4 e* [+ |6 n" f你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚。
: M9 G$ P. B4 W  m+ V* a: w5 a

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 16:57
你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚。

* v- m0 j8 ]7 i% z5 k; Y# j大神請給出公式。。。