求助：6軸機器人逆解

pengjc2001

下圖是6軸機器人的連桿DH變換表。
現在知道：
1、當a1 = 0 時， 機器人的逆解 （這是經典的PUMA型機器人）
6 w- m9 I5 _  P( B3 |5 X! `2、當d2(d3) = 0時， 機器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
有沒有人見過
3 s9 C0 g$ c2 r% }; o: m3 g9 ba1 ！= 0  且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 論文。
1 w" V0 O' T# }9 E0 U) ]" b8 q! b' v
目標是寫這么個通用程序
以下程序是別人寫的，機器人模型是d2(d3) = 0時。

5 v, W: V6 Y. p5 L8 f+ M6 E5 P3 s

eddyzhang

昨天有個家伙要我幫他算這種6自由度機器人逆解。然后讓我主動加他。后面這家伙就沒下文了。我想了想還是算了。

pengjc2001

坐等大牛。。。。。。。。。

xubaoqi

這個程序哪里來的

只有快樂

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 發表于 2017-4-26 10:19
這個程序哪里來的

+ \0 w* c4 t# K; D這個程序是別人的。我沒源代碼。不過它這程序，機器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情況。
現在正在開發 比較通用的版本  。