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本帖最后由 pengjc2001 于 2017-4-18 20:39 編輯 ! m- _8 n; c3 [. Q8 a: }
* ]- @+ `" t7 ^6 l
下圖是6軸機器人的連桿DH變換表。7 V9 B( e$ X( V: k6 L6 y4 p
現在知道：
) T- P9 G. S2 C' r* {2 {2 A3 F1、當a1 = 0 時， 機器人的逆解 （這是經典的PUMA型機器人）+ }" o9 r4 v( {! {- Y* O7 W& t3 V
2、當d2(d3) = 0時， 機器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
( L2 J& K4 K! o1 H有沒有人見過4 @) R) y% I. {6 I
a1 ！= 0 且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 論文。
0 h0 a1 e$ b2 ]
8 s; Q( n- J- Y8 r5 h5 \目標是寫這么個通用程序4 E, f* \9 }, e8 T
以下程序是別人寫的，機器人模型是d2(d3) = 0時。
# Q% c# D( X+ ^" D. {5 _9 M9 [& ~4 k' X" M* }/ u' g9 i3 }
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發表于 2017-4-18 20:35:39
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