求助：伺服電機怎么在速度模式下檢測力矩

馬猴燒酒91

如題，我想通過檢測伺服電機上反饋的力矩，來控制伺服電機的啟停，需要加什么外部模塊么？謝謝
   ps 我知道伺服電機有轉矩模式，但是轉矩模式沒法控制位置，在受到力之前有段行程是需要位置控制的。

   ps2 不考慮用壓力傳感器
   PS3 上位控制器是CNC

drachma

西門子、FANUC的系統，自帶各軸負載檢測功能滴！