SCARA工業機器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求？

夢縈飛

6 O2 e% U9 m2 W; ~( F- `哪位大俠有研究SCARA工業機器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求是多少呢？本人正在弄畢業設計，對大小臂進行拓撲優化，最大變形約束條件不知道設置多少才合適，網上也沒查到相關資料。
7 ~: n! D7 u5 ]我設置的約束是承載載荷中心點最大變形位移0.1mm，不知道對不對。哪位大俠知道的，可否告知下，在這里先謝謝了！
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楊陽洋洋洋

你好，我也對scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對拓撲優化理解不透，別人論文中有一些數值都不超過0.1mm，不過這個也和機器人自身精度要求等相關

夢縈飛

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楊陽洋洋洋 發表于 2017-3-17 16:15
你好，我也對scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對拓撲優化理解不透，別人論文中有一些 ...

; R* b. V# B. {3 t謝謝大俠回復。我優化的過程大體如下：我首先是對設計的大小臂進行線性靜態分析，得出大小臂的最大和最小變形位移和應力。分析結果：承載載荷點的向下最大變形位移為0.05mm。
6 v, k7 a1 |# F- r+ Q然后對其進行拓撲優化，約束條件是：承載載荷點的向下最大變形位移為0.1mm，目標：體積分數最小化。優化區域設計拔模方向，對稱等一些根據實際制造約束。
接著導出優化后模型，根據導出模型和實際加工、裝配等情況重新設計。
最后再進行線性靜態分析，得出承載載荷點的向下最大變形位移為：0.08mm。
6 I" m- N3 i, |拓撲過程中，我是把變形位移作為影響大小臂的最重要因素，設計完成后還要對其進行模態分析。
1 ]3 u( K( j; D+ o6 ^6 ?不知道這樣可行不，哪里出錯了，麻煩大俠指出，謝謝。
用的軟件是hyperworks
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楊陽洋洋洋

夢縈飛 發表于 2017-3-17 17:32
/ F$ D" a  N5 Z, `) C( |謝謝大俠回復。我優化的過程大體如下：我首先是對設計的大小臂進行線性靜態分析，得出大小臂的最大和最小 ...

論文整個過程我不太明白，我也沒用過hyperworks，只是聽說這個軟件可以做有限元分析。你可以說一下你想達到什么目的，采用什么方法做

夢縈飛

楊陽洋洋洋 發表于 2017-3-17 18:01
論文整個過程我不太明白，我也沒用過hyperworks，只是聽說這個軟件可以做有限元分析。你可以說一下你想達 ...

! o- h7 M- p6 n: [8 T9 `3 k我的畢業論文是對SCARA工業機器人的機械部分進行設計。目前我設計好了大小臂后，想對其進行拓撲優化，優化出體積分數更小的機械臂，達到減小機械臂在轉動時的慣性，減少成本等目標。

楊陽洋洋洋

夢縈飛 發表于 2017-3-17 18:07
. ]9 o/ s3 t' P( x+ X% _! t3 h0 G( q3 s我的畢業論文是對SCARA工業機器人的機械部分進行設計。目前我設計好了大小臂后，想對其進行拓撲優化，優 ...

拓撲優化可以減少材料，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓撲優化吧
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夢縈飛

楊陽洋洋洋 發表于 2017-3-18 09:20
拓撲優化可以減少材料，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓撲優化吧

我學習這個軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質量分數最小化為目標來實現拓撲優化。其它軟件也可以設置這樣的條件實現拓撲優化。
9 |- x9 K6 K6 `6 r由于大小臂的應力比較小，可以忽略，所以我沒考慮以應力為約束條件。

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楊陽洋洋洋

夢縈飛 發表于 2017-3-18 10:34
我學習這個軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質量分數最小化為目標來實現拓撲優化。其它軟件也可以設 ...

: u9 o! d& f4 t大小臂應力是內部應力，還是外部負載

夢縈飛

楊陽洋洋洋 發表于 2017-3-19 08:28
大小臂應力是內部應力，還是外部負載

是大小臂的內部應力。很謝謝你一直以來的解答。

楊陽洋洋洋

夢縈飛 發表于 2017-3-19 14:55
; e% R; s0 B& [- n6 I/ ~. Z是大小臂的內部應力。很謝謝你一直以來的解答。

好吧，我主要研究外部負載和變形