六關節的軸4、5和6的最大轉矩怎么得來的？

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所有大公司的六關節都有軸4、5和6最大轉矩要求，我想了解這是怎么得到的？
6 T2 j& u2 g* n; O6 v( R% |還有最大慣量值是怎么得到的？
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我最簡單的想法 轉矩應該=電機扭矩 X 減速比，最多再乘傳動效率，  但發現差好幾倍，還需要考慮什么條件嗎？

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