scara最大速度怎么計算

liyanwork · 發(fā)表于 2016-6-20 14:33:54

scara各個臂的最大速度怎樣計算？之前看epson產品手冊，其第一軸和第二周的合速度達到了6440mm/s，請問這個速度是怎樣計算出來的？

┌;夕灬.° · 發(fā)表于 2016-6-20 14:41:41

以前用SCARA的技術指標要求是末端運動方向的線速度，不知道你是不是要這個？

liyanwork · 發(fā)表于 2016-6-20 14:48:37

┌;夕灬.° 發(fā)表于 2016-6-20 14:418 t% T6 \5 s5 `! n" k0 Q
以前用SCARA的技術指標要求是末端運動方向的線速度，不知道你是不是要這個？

這個線速度是怎樣算出來的呢？是第一軸的線速度與第二軸的線速度之和？

┌;夕灬.° · 發(fā)表于 2016-6-20 14:54:20

這個嘛，是有套路的，具體而言，是一個軸一個軸來算，這里面用到的數學知識是矩陣（回想起當年線性代數的痛苦）,要先第一軸的速度，這里面有一個矩陣；然后以第一軸為原點算第二軸的速度，兩軸之間使用矩陣疊加計算就是末端速度。具體過程嘛，百度一下。http://course.jingpinke.com/details?uuid=7ba465f9-129e-1000-a011-8e978b888fb1 這個是網絡課程。計算過程比較麻煩（在我看來）），建議好好看看書。

liyanwork · 發(fā)表于 2016-6-20 15:07:22

┌;夕灬.° 發(fā)表于 2016-6-20 14:540 y. O+ y. w; @0 `8 v- p
這個嘛，是有套路的，具體而言，是一個軸一個軸來算，這里面用到的數學知識是矩陣（回想起當年線性代數的痛 ...

哦哦，好的，多謝多謝，我先學習一下

liyanwork · 發(fā)表于 2016-6-20 16:13:11

┌;夕灬.° 發(fā)表于 2016-6-20 14:546 i1 [, g4 Q3 D. z; B
這個嘛，是有套路的，具體而言，是一個軸一個軸來算，這里面用到的數學知識是矩陣（回想起當年線性代數的痛 ...

剛才看了一下，第一軸和第二軸的合速度最大值應該是出現在大臂和小臂在同一直線的情況下，但是這樣推得的電機的角速度都在10rad/s以上，換算到電機的轉速已經到達了四千七百多轉每分鐘，這個不太現實吧

ww112358134711 · 發(fā)表于 2016-6-20 20:15:37

沒那么復雜。SCARA的最大線速度是以第二關節(jié)為旋轉中心，末端最大轉速下的線速度，加上第一、二關節(jié)打直，以第一關節(jié)為旋轉中心，末端最大轉速下的線速度的和。
這只是在理論計算下的合成線速度。實際上對應用來說并沒有太大的參考意義。只是大家都這么寫，所以彼此都不愿意寫低了。

liyanwork · 發(fā)表于 2016-6-21 10:20:06

ww112358134711 發(fā)表于 2016-6-20 20:15
5 n: i- X; J6 s. \0 ?沒那么復雜。SCARA的最大線速度是以第二關節(jié)為旋轉中心，末端最大轉速下的線速度，加上第一、二關節(jié)打直， ...

哦哦，多謝多謝，但這樣算的確好了一點，但算的那個大臂的電機轉速仍然在五千多轉，感覺愛普生這個寫的有些離譜

ww112358134711 · 發(fā)表于 2016-6-21 16:51:47

電機的最大轉速可以到6000轉呢。

liyanwork · 發(fā)表于 2016-6-22 09:52:53

ww112358134711 發(fā)表于 2016-6-21 16:51
# F7 |2 R( J0 j' J' F電機的最大轉速可以到6000轉呢。

哦哦，愛普生的電機最高速為6000轉/min，我還以為像多摩川電機最高速為5000r/min呢

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