問題 3：最早的無人機是什么樣子？由誰研制的？無人機的發展歷程是？% c& E4 c* p! X3 V' n9 j/ J
最早的無人機大概是竹蜻蜓，開發者是勤勞智慧的中國人。。。 言歸正傳. `, [4 t, {5 e: P# e
1 1907年，Breguet-richet成功研制出一臺簡易四旋翼飛行器，被認為是世界上最早的無人機。7 Q$ [3 U. A+ }! g
其主框架由四根支架管組成，并按照水平十字交叉分部。在每個支架末端分別固定了雙層旋翼，四個旋翼中對角線旋翼旋轉方向相同，相鄰旋翼之間的旋轉方向相反。在飛行試驗中飛行器能載飛行員飛行至1.5米的高度，但飛行時間比較短，而且這款飛行器只有油門作為唯一的控制設備，在飛行試驗過程中穩定性很差，這是早期四旋翼飛行器的雛形。; g! a& ~% V- f' i- j' z
2 1921年，GeorgeDeBothezat研制出一架大型的四旋翼直升機。3 ^7 `! ]* s- g$ ]* j+ y# @
它由一個發動機帶動四個旋翼并產生升力，經過多次飛行試驗，雖然實際飛行控制效果較差，但對四旋翼飛行器的發展產生了深遠的影響。
& b$ J% p/ F% _! \5 Y3 V6 f# _# R4 r3 2002年，美國賓夕法尼亞大學的V.Kumar教授,開發了一款基于視覺反饋的直升機反饋控制系統；
0 l! V# h1 I( EV.Kumar教授使用HMX-4商用模型作為四旋翼飛行器的研究平臺，開發出了這款基于視覺反饋的直升機反饋控制系統；采用Backstepping控制算法對飛行器進行控制，飛行器能夠完成在室內定點懸停、目標識別及避障等任務，同時該飛行器具有較好的魯棒性（Robust，是指控制系統在一定結構、大小的參數攝動下，維持其它某些性能的特性。
: P- y6 b6 }& k) Q3 C. D4 2007年，瑞士洛桑聯邦理工學院自動化系統實驗室研發了一種小型四旋翼飛行器；
' d8 S" g7 v. t5 I# a0 F( x該飛行器分別采用了PID控制算法、LQ控制算法對姿態進行控制，通過試驗對比發現PID控制算法相較于LQ控制算法具有較好的控制性能，實現了在室內或室外環境下的完全自主飛行。4 {. ?9 ~$ s& A$ }, {8 W
5 2008年，麻省理工學院計算機科學和人工智能實驗室研制了一種微型四旋翼飛行器。
f9 a" O) X: G1 L$ {+ [# I) U# s$ D它采用激光測距儀、攝像機及激光掃描儀代替慣性導航設備，對飛行器姿態進行控制，可實現在狹小空間內或存在GPS盲區的地方穩定的自主飛行。 |
樓主: 師妹小
發表于 2016-6-18 15:06:04
發表于 2016-6-18 16:36:13
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