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樓主 |
發(fā)表于 2016-6-18 16:37:16
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問(wèn)題 3：最早的無(wú)人機(jī)是什么樣子？由誰(shuí)研制的？無(wú)人機(jī)的發(fā)展歷程是？
; H) A3 v6 E( }8 v& F: v' d/ ?+ X最早的無(wú)人機(jī)大概是竹蜻蜓，開發(fā)者是勤勞智慧的中國(guó)人。。。 言歸正傳6 m" \) a0 ?3 E2 e$ `4 P
1 1907年，Breguet-richet成功研制出一臺(tái)簡(jiǎn)易四旋翼飛行器，被認(rèn)為是世界上最早的無(wú)人機(jī)。
) I. a4 z+ d* O! e W6 r2 \# H3 P其主框架由四根支架管組成，并按照水平十字交叉分部。在每個(gè)支架末端分別固定了雙層旋翼，四個(gè)旋翼中對(duì)角線旋翼旋轉(zhuǎn)方向相同，相鄰旋翼之間的旋轉(zhuǎn)方向相反。在飛行試驗(yàn)中飛行器能載飛行員飛行至1.5米的高度，但飛行時(shí)間比較短，而且這款飛行器只有油門作為唯一的控制設(shè)備，在飛行試驗(yàn)過(guò)程中穩(wěn)定性很差，這是早期四旋翼飛行器的雛形。
9 j4 T- [, ]/ y. O& Z6 i; o+ J2 1921年，GeorgeDeBothezat研制出一架大型的四旋翼直升機(jī)。4 ]) Q1 i6 [% W5 m" u
它由一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)四個(gè)旋翼并產(chǎn)生升力，經(jīng)過(guò)多次飛行試驗(yàn)，雖然實(shí)際飛行控制效果較差，但對(duì)四旋翼飛行器的發(fā)展產(chǎn)生了深遠(yuǎn)的影響。
; S/ k* B/ M# T+ Z% s3 2002年，美國(guó)賓夕法尼亞大學(xué)的V.Kumar教授,開發(fā)了一款基于視覺(jué)反饋的直升機(jī)反饋控制系統(tǒng)；
* }' i" V0 m8 U5 ]! e- FV.Kumar教授使用HMX-4商用模型作為四旋翼飛行器的研究平臺(tái)，開發(fā)出了這款基于視覺(jué)反饋的直升機(jī)反饋控制系統(tǒng)；采用Backstepping控制算法對(duì)飛行器進(jìn)行控制，飛行器能夠完成在室內(nèi)定點(diǎn)懸停、目標(biāo)識(shí)別及避障等任務(wù)，同時(shí)該飛行器具有較好的魯棒性（Robust，是指控制系統(tǒng)在一定結(jié)構(gòu)、大小的參數(shù)攝動(dòng)下，維持其它某些性能的特性。
0 D9 q6 `* S m M5 |7 j! k4 2007年，瑞士洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院自動(dòng)化系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室研發(fā)了一種小型四旋翼飛行器；
% a* V4 S5 H( @/ {/ s* H該飛行器分別采用了PID控制算法、LQ控制算法對(duì)姿態(tài)進(jìn)行控制，通過(guò)試驗(yàn)對(duì)比發(fā)現(xiàn)PID控制算法相較于LQ控制算法具有較好的控制性能，實(shí)現(xiàn)了在室內(nèi)或室外環(huán)境下的完全自主飛行。 e, j, {( D7 @8 L
5 2008年，麻省理工學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)和人工智能實(shí)驗(yàn)室研制了一種微型四旋翼飛行器。1 a; N! ^& L. B- C E% {/ N
它采用激光測(cè)距儀、攝像機(jī)及激光掃描儀代替慣性導(dǎo)航設(shè)備，對(duì)飛行器姿態(tài)進(jìn)行控制，可實(shí)現(xiàn)在狹小空間內(nèi)或存在GPS盲區(qū)的地方穩(wěn)定的自主飛行。 |
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樓主: 師妹小
發(fā)表于 2016-6-18 15:06:04
發(fā)表于 2016-6-18 16:36:13
