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本帖最后由 人大太犬 于 2016-5-21 13:44 編輯
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說說我的看法，不對請大家指正。首先大體思路是沒錯的。但是碼盤精度需要研究。精度是0.5的碼盤可以用來測要求是1的系統(tǒng)，這個說法對于穩(wěn)態(tài)來說沒啥問題。但是起來作為反饋手段就要考慮的更復(fù)雜了。你的方案是以位置反饋為調(diào)節(jié)手段。對于電機(jī)定位來說其實(shí)就是在一個點(diǎn)附近左右擺動，只要擺動幅度夠小就可以認(rèn)為是穩(wěn)定的。這個測量方式位置變化在0.5以內(nèi)是無法測量的＇也就沒辦法反饋，換句話說系統(tǒng)必須偏離位置超過0.5反饋信號才會有調(diào)節(jié)作用。考慮到到系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時間，整個系統(tǒng)擺動幅度肯定是會超過0.5，具體能達(dá)到多少我說不準(zhǔn)。還要看系統(tǒng)是怎么設(shè)計(jì)的。動態(tài)的問題需考慮動態(tài)的過程，不能簡單用穩(wěn)態(tài)手段處理。
; } O8 o _* |& _另外一個問題就是那個減速機(jī)的問題。你打算把反饋編碼器裝在什么位置呢？轉(zhuǎn)臺和電機(jī)的連接方式如果不是純鋼體，中間存在彈性部分，必然會影響傳函，電機(jī)的動作和你轉(zhuǎn)臺動作因?yàn)閺椥赃B接是不能完全同步的。這種現(xiàn)象會在特殊頻率的震蕩輸入下特明顯。需要研究你那個東西的變形對于穩(wěn)定的影響有多大。這方面還要@2266998 ，多多指點(diǎn) |
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樓主: 2266998
發(fā)表于 2016-5-21 12:38:25
