三軸機械手如何才算達到高精高速

諸葛西風

差距好大，有待提升

海邊民工

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- x7 z8 x" H' X, X" e+ }比如一塊板上有個直徑為4的孔，公差為0到+0.02。
有一直徑為4的軸，公差為-0.02到-0.04.
" i& R' U( n; y/ n. P. }+ q現在需要將軸從離孔50mm處直線移到孔中心上方，然后將軸插入孔，必須保證軸不能碰到孔壁。
) k: J1 C) @% \現在分析：軸徑與孔徑最小間隙為0.02，單邊間隙只有0.01。那么軸移到孔上方時，軸的最大定位精度應該小于0.01，也就是說伺服電機每發一個脈沖，軸最大的移到距離要小于0.01，否則是很難定位得插進孔里而不碰到孔壁的。
假定我需要軸的定位精度為0.005，即伺服每發一個脈沖軸最小走0.005mm，這樣才有可能將軸插進孔里。這樣的話我選絲桿導程為5mm的（絲桿及其螺母配合正反轉無間隙），只要伺服編碼器為1000分的就可以滿足了。
' o9 T6 ^6 W8 P8 r3 b$ D# m現在的問題是：導軌的精度能否到達？
即伺服發一個脈沖的話，絲桿向前走了0.005，但是導軌由于摩擦或彈性變形，滑塊可能沒動。如果我安裝有檢測儀器可以檢測到雖然電機是發了脈沖但是實際上滑塊沒動，這時電機需要繼續再發一個脈沖補償。如果第二個脈沖滑塊還是沒動，那么電機還有繼續發一個脈沖補償。假如電機發出了第三個脈沖后，滑塊動了，但是它不是前進0.005，而是前進0.015，那么這時肯定檢測到已經運動過頭了，那么這時電機又需要發反向脈沖讓滑塊往回走。
' L9 p9 M+ g) n) @1 H0 [9 d也就是說導軌由于摩擦或彈性變形等原因精度不能達到要求，它就不動或爬行。那么我們應該怎樣去選擇符合要求的導軌呢？從哪個參數去看導軌符不符合要求？求解答。
記得以前大學老師講過，精密機床為了解決運動部件導軌在低速時的摩擦和產生爬行現象，采用氣墊或油膜等非接觸式來代替接觸式。但是自動化行業搞不了專門的那個導軌，基本都是選用接觸式的，所以這個問題感覺有點麻煩。