隨便扯扯啥是超前，啥是滯后

人大太犬

ngsxngtd 發表于 2016-4-28 12:53
" I8 l3 ~( o* \$ j; Q+ Q俺想問一些具體的問題。
假定泵送系統設備選好了，整個系統阻力值也都清楚，從廠家手冊里也拿到了泵曲線； ...

流體問題不敢瞎說，說說對控制的看法。曲線擬合法。說白了就是不知道物理模型的數學關系，最后只知道實驗結論情況下進行調節。系統相當于黑盒狀態.在這種情況下，系統可以設計。但是性能不會是特別高的。這幾個問題核心都是一個問題。沒有物理模型怎么辦。那就只能靠pid法調節了。設置可變參數，一點點的嘗試，最后調出系統曲線。但是先得確定系統是穩定系統，如果本身不穩定，就要加限制條件了。讓輸出穩定在一個范圍里。
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人大太犬

04102 發表于 2016-4-28 20:23
傳感器反饋回來的信號進行處理，低通放大與高通放大，兩部分的輸出再疊加在一起控制執行部分。
可以認為是 ...

+ S6 Q" X* M6 g% z; c- d關于傳感器噪聲是這樣的。相對于輸入來說。傳感器的位置在系統的位置是不一樣的。對于同樣的系統。產生的特性是不同的。對一個變量進行微分會放大高頻新號部分。這是考慮傳感噪聲的原因。幅頻特性性上移。意味著系統的高頻增益一定是變大了?？赡軐υ鲆嬖６犬a生影響的。系統的設計一般對相位裕度也會有要求的。但是即便裕度再低。也要有限度。所以還是得考慮影響。。系統設計其實算是數學問題，得總體考慮才好。

人大太犬

螺旋線 發表于 2016-4-29 14:40
9 p4 q- [. h$ D5 b& ]2 i2 a+ \前饋是什么？
有人這么描述：
你家熱水器的冷水管，不知什么原因，隔壁老王“旁”過去 一根。你正洗得舒 ...

3 x; m7 c: M6 t大俠寫的很形象，這個洗澡水其實算是指令跟蹤。超前補償就是要對還沒發生到輸出量上的結果進行補償的。

universal

人大太犬 發表于 2016-5-11 10:06
# u0 t, K' s) {& J大俠寫的很形象，這個洗澡水其實算是指令跟蹤。超前補償就是要對還沒發生到輸出量上的結果進行補償的。

3 n: H' d2 b# f; o8 |洗澡其實是個滯后很大的系統，一直覺得傳統的冷熱水調溫很不好
; m# l$ M& y, n' B  K

受不了了

universal 發表于 2016-5-11 10:34
- W+ r1 f$ W2 R1 G洗澡其實是個滯后很大的系統，一直覺得傳統的冷熱水調溫很不好

檢測點不合理，也沒法合理
4 S2 Z! B3 Q0 E% |

universal

兩位大俠都說是檢測點的問題，其實不然，控制上有多種解決辦法，增加溫度傳感器是一個辦法，內置伺服裝置也可以，還可以固定參數控制。就說最后一種，如果設定一個流量范圍，在范圍內自動調整火力，使得熱水溫度為一定值，那么終端只需混水就可以了，不改變傳統花灑結構，只需熱水器升級成恒溫的即可?？刂?，不要總想大閉環，不是都必需的。

m_e

m_e 發表于 2016-4-28 16:52
+ q9 m; W3 A2 U* L* R  `2 c2 {上學期剛學的控制工程，我打聽一下第一種：因為微分可以求出變化趨勢,超前多用在檢測點離加工點遠的工業環 ...

請教樓主：微分求得的趨勢用于補償，超前補償的用什么，是對趨勢再微分嗎？

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04102

人大太犬 發表于 2016-5-11 10:02
關于傳感器噪聲是這樣的。相對于輸入來說。傳感器的位置在系統的位置是不一樣的。對于同樣的系統。產生的 ...

關于帖子中說的超前，我之前沒有認識到是變化產生之前就著手進行調節這個意思：）

微分是否放大高頻部分還是只衰減低頻部分、微分和微分放大的頻響曲線怎樣，具體設計不同也會不同。
7 B, r" {" |7 ]' K& Y' w可能您理解的是越高頻的放大倍數越大？
9 C/ }$ t( }4 G# i! z最大的噪聲源可能是50Hz工頻吧，您說的噪聲是什么噪聲？
3 l, ~9 c$ B) J7 }0 C3 {7 ^
, ]+ ~* F: ~3 k3 n  V! |" m$ B+ b增益裕度我個人覺得不存在問題。
相位余度的考慮，首先要穩定，再考慮速度，您那個是什么系統，電機控制嗎？
這類東西軟件實現和硬件實現都差不多，軟件的更靈活一些、速度稍微慢點。
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人大太犬

04102 發表于 2016-5-17 00:23
關于帖子中說的超前，我之前沒有認識到是變化產生之前就著手進行調節這個意思：）
" f/ e) F" Z% d5 R' p
微分是否放大高頻部 ...

% Q8 }' ?+ v. _/ f" {我說的超前和滯后是時域的問題，微分相當于求導，就是說求預判未來的變化，做補償，積分其實就是過去變化的累積求和，就是已經發生了偏離，讓這個系統輸出會位。微分放大高頻說的是伯德圖上面的東西，在拉氏變化后，微分近乎于加個零點，而積分相當于加了個極點。我的說法是在新加零點位置開始幅頻特性上翹 ，這是必然的，因為畫畫圖就明白了。噪聲是說擾動和傳感器測量誤差，對于控制來說影響精度的外加擾動都是噪聲。對于通過開關電源來供電的電機，開關管導通和截至的狀態變化是必然產生電路里面的高頻諧波，一般在供電電源輸出都要加濾波的，否則就可能反應到電機上，比如電流斷續體現為機械特性很軟等等。對于通過頻率響應法而不是針對某個系統來說，相位裕度和增益裕度都要考慮的，比如畫了一個系統的伯德圖，發現增益裕度是負的，那就是必須要針對這個特點進行調整了，否則系統是不可能穩定的。

04102

人大太犬 發表于 2016-5-17 09:31
' }4 K5 P9 _. p% a7 I: V( {我說的超前和滯后是時域的問題，微分相當于求導，就是說求預判未來的變化，做補償，積分其實就是過去變化 ...

- P$ v) h0 G4 J“我的說法是在新加零點位置開始幅頻特性上翹 ，這是必然的，因為畫畫圖就明白了?！?br /> 4 [2 A+ r9 _4 U) v( h3 i4 a在這句話之前你說的都沒錯，關于這句，我說的意思是，微分（高通）和微分放大（倍數大于1的高通）電路或軟件處理的高通，有不同的構建，階數不同，有可能處于你稱之為“上翹”的頻率范圍很窄。微分是否放大高頻部分還是只衰減低頻部分，看你具體怎么構建了。

關于噪聲，您說的是電源受電機這類強干擾負載影響導致的電源噪聲嗎？
這類噪聲對測量電路確實是有一定噪聲，處理手段各種各樣。
8 n- d. B0 m2 i+ g. @關于測量電路的噪聲抑制，地電流回流路徑和地噪聲分析、抑制；很多ADC的原理上就很抗干擾比如多斜積分；現在開關電源的開關頻率越來越高，對于測量相對低速信號的測量電路的影也就響越來越小。這些內容很龐雜，足能講一本書。

. K1 w' u1 q0 k: i; k感覺您說著說著好像有點說混了，是在說直流電機調速嗎？
關于環路穩定性分析，直白些說，無非是相移的累積，權衡“執行和測量反饋環節”與“伺服調節環節”的速度。


聊的稍有點深入了，請繼續交流，謝謝。
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