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樓主: snowing_1987

請教物流倉儲AGV/RGV 有軌小車轉彎問題

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11#
發表于 2016-4-26 18:48:51 | 只看該作者
你那4m/S的是軌道穿梭車，而不是AGV。我做這個東西做了好些年了

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是的 我帖子里面說的就是有軌RGV小車 速度也是指的這個 而不是AGV小車  發表于 2016-4-26 22:45
12#
 樓主| 發表于 2016-4-29 09:26:50 | 只看該作者
dfy99 發表于 2016-4-26 16:11
AGV的轉向說白了就是差速，最小半徑是根據車輪的布置方案確定的（或者通過半徑確定輪子布置方案），我見的 ...

兄弟，你說的浮動我理解錯誤了     我請咨詢一下   小車兩個驅動是否要做成可旋轉的結構  就像萬向輪一樣 ？  你說的浮動我可以理解成承載面與車輪座的連接是浮動的   防止主動輪在不受載的情況下空轉

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不用做成萬向的哇，看圖好理解一點，灰色的是直交軸減速電機  詳情 回復 發表于 2016-4-29 09:40
13#
發表于 2016-4-29 09:40:14 | 只看該作者
snowing_1987 發表于 2016-4-29 09:26
兄弟，你說的浮動我理解錯誤了     我請咨詢一下   小車兩個驅動是否要做成可旋轉的結構  就像萬向輪一樣 ...

不用做成萬向的哇，看圖好理解一點，灰色的是直交軸減速電機

AVG驅動總成示意圖.jpg (34.02 KB, 下載次數: 106)

AVG驅動總成示意圖.jpg

點評

嗯嗯 明白了 一整陀都要旋轉 我想問得就是這一點了 感謝！！！！  發表于 2016-4-29 10:07
好的 我準備用彈簧 來做成浮動的 額 如果這個驅動主體不做成回轉的 那么怎么保證他轉彎的時候不會憋勁 用后面兩個萬向輪就夠了嘛？  發表于 2016-4-29 09:50
你把這個整體做成浮動的就好了，保證兩個輪子都挨地。  發表于 2016-4-29 09:42
14#
 樓主| 發表于 2016-4-29 09:55:56 | 只看該作者
本帖最后由 snowing_1987 于 2016-4-29 10:04 編輯
dfy99 發表于 2016-4-29 09:40
不用做成萬向的哇，看圖好理解一點，灰色的是直交軸減速電機

      我在網上看到的    這種電機驅動的   好像在轉彎的時候整個電機都可以旋轉

Screenshot_2016-04-29-09-59-50.png (2.21 MB, 下載次數: 40)

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好的 我再仔細琢磨一下其他的方案。。。。。  發表于 2016-4-29 10:20
回復的時候沒看到圖片，我說的是上一樓的圖哦。你這個是大車的，我們原來做的都是小車，大車要復雜的多，看看新松的案例吧。  發表于 2016-4-29 10:10
我清楚了 謝謝哈 我想問的就是需不需要這個回轉的。。。。。  發表于 2016-4-29 10:09
其實是圖中的一整坨都在轉，一共兩個轉動自由度，定義前進方向為X軸，那么要有Z軸和Y軸的旋轉自由度。Z軸保證不憋勁，Y軸保證與地面接觸，圖中已經畫了Z軸的，就是繞粉色的軸轉動。  發表于 2016-4-29 10:02
15#
發表于 2016-12-22 05:29:02 | 只看該作者
dfy99 發表于 2016-4-26 16:11
AGV的轉向說白了就是差速，最小半徑是根據車輪的布置方案確定的（或者通過半徑確定輪子布置方案），我見的 ...

如果四驅的呢？

請看這里：http://www.ytsybjq.com/forum.php?mod=viewthread&tid=439603

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看了一下，不知道您想問什么，那個四驅方案嗎？感覺就是實惠，直奔主題，滿足他想要的功能。請注意他用了八個電機，太好玩了，嘿嘿嘿。后面的討論沒怎么看，太多了。  發表于 2016-12-22 10:33
16#
發表于 2016-12-22 05:31:24 | 只看該作者
看lz的意思，LZ想用BLDC？
17#
發表于 2016-12-22 19:50:39 | 只看該作者
@dfy99 我想了解下一般的AGV，除了麥輪，一般用左右差速轉向么？有沒有用過連桿，凸輪等轉向機構？

點評

連桿是汽車上最常見的。但我覺得只能一拖二。轉換成齒輪齒條，也存在消隙的問題。請教下對于那個帖子的齒輪轉向，如果加了自鎖，還存在什么問題么？  發表于 2016-12-23 18:32
案例在網上找找應該是有的，連桿轉向我導師設計過一個，基本原理就是平行四連桿，用在代步車上的，有方向盤的。而且機構轉向好像都有個避不掉的問題就是橫著走，你可以自己設計一下，未必沒有的就是不行的，以上。  發表于 2016-12-23 08:33
哦，這樣。我見過的都是兩輪差速轉向的，新松的大車倒是見過活的，但是封閉起來了，我就坐上面玩了一下，確實很牛。不僅牛在行走上面，他的治具做的也很棒。至于你說的連桿或者凸輪驅動轉向，技術難點在控制算法。  發表于 2016-12-23 08:30
18#
發表于 2016-12-25 15:58:46 | 只看該作者
@新新額 請看這里。
19#
發表于 2016-12-25 23:02:09 | 只看該作者
高手云集啊，佩服
20#
發表于 2016-12-26 09:57:41 | 只看該作者
之前看到siasun的小的agv好像是前面驅動輪，后輪萬向輪配合轉向。沿著磁帶轉向運動。驅動總成沒有單獨的電機控制啊。
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