DIY一臺5自由度機械手

劉巍巍 · 發表于 2016-1-27 11:03:20

shaopeng760528 發表于 2016-1-27 10:58
挺好

現在就是爪部360旋轉的走線還沒想好，其他問題不大，圖紙還要做修改，有部分在外面走，

yue7261598 · 發表于 2016-1-27 11:19:49

牛人啊

去缸活塞泵 · 發表于 2016-1-27 12:07:13

有想法就好，支持

wk880826 · 發表于 2016-1-27 14:09:14

牛人啊

陳宇9427689 · 發表于 2016-1-27 14:48:18

謝謝啦，大神

hzband · 發表于 2016-1-27 15:08:40

曲臂5軸機械手，軟件主要解決球面坐標計算，多軸聯動高速插補。
電機和減速機，如電機轉速3000l轉，選擇諧波減速50：1，減速后才60轉，一般200W伺服3000轉時扭矩0.6n(實際沒有)，減速后計算扭矩在3n左右，機械手臂長多少，負載5kg。步進電機扭矩標稱是靜態的，動態扭矩隨轉速提高而降低扭矩，別被步進電機標稱扭矩誤導。

劉巍巍 · 發表于 2016-1-27 15:36:30

hzband 發表于 2016-1-27 15:08
曲臂5軸機械手，軟件主要解決球面坐標計算，多軸聯動高速插補。
電機和減速機，如電機轉速3000l轉，選擇諧 ...

閉環步進電機能用不，主要是考慮扭矩的問題，直接伺服，就得用諧波減速器，

劉巍巍 · 發表于 2016-1-27 15:37:27

劉巍巍發表于 2016-1-27 15:36
閉環步進電機能用不，主要是考慮扭矩的問題，直接伺服，就得用諧波減速器，

手臂總長為700+mm

juhua909 · 發表于 2016-2-25 11:23:25

我也想搞個，電機還不會選！前面個的一個電機力小了，轉不起來，挺悲劇的

Hello.KT · 發表于 2016-2-25 11:31:58

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