本人最近設計一套移動小車，請求指導

北回歸線24

本人最近設計一套移動小車，設計搭載1-2噸物品，可以在X-Y平面任意方向運動。由于經驗不足，是否能實現在車間里面任意方向走動，現請各位大俠指出，感激不盡！
小車運動速度：0.2m/s
驅動電機功率：4×400w  步進電機
轉向電機功率：4×57w 直流電機
示意圖：

咬不動豆腐

電機都是懸空的？機械部分沒啥可說的。但是這可是全時四驅、四輪獨立轉向，重點和難點都是電機控制。

北回歸線24

咬不動豆腐 發表于 2015-12-29 10:05
電機都是懸空的？機械部分沒啥可說的。但是這可是全時四驅、四輪獨立轉向，重點和難點都是電機控制。

直流電機是固定的，沒有畫。電機控制這一塊，公司有工程師可以實現無人駕駛功能。我困擾在于1、直流電機帶動齒輪轉向，可以撥動驅動輪轉向（比如轉90°）嗎，畢竟搭載1-2噸的物品。2、地面不設置行走軌道，驅動輪與地面會不會打滑。

初涉池中

對控制部分是難點

咬不動豆腐

北回歸線24 發表于 2015-12-29 10:11
直流電機是固定的，沒有畫。電機控制這一塊，公司有工程師可以實現無人駕駛功能。我困擾在于1、直流電機帶 ...

總體上，我不知道你想讓這個小車運動到什么地步，是在平面上像普通車輛一樣，能夠直行、轉彎、掉頭，還是朝向不變，只平動就可以？如果前者，控制會很麻煩。如果后者，你的設計并不合適。四個驅動電機和四個獨立的轉向電機顯得太冗余。

1. 原地轉向當然沒問題。就是沉重一些，輪胎磨損大一些。用合適的減速電機就行。

2. 驅動輪打滑不是什么大問題，如果控制得不精確，打滑是難免的。不是打滑就不能運送了，只不過會浪費能源和輪子。如果真的完全不想打滑，就得進行精確的轉向控制和差速控制。如果你真的要全時四驅和四輪獨立轉向的話。

實固美

四輪全獨立懸掛/控制，好奢侈，假設底板剛性足夠的畫，地面不平，實際只有三輪受力哦。

a99335

1.你這樣的設計是想要保證運送的東西保持某個指向不變嗎？如果不是，可以減少電機數量。
2.還有你的電機是按型號選的嗎，模型中的比例合適嗎；電機放在外側？原理是沒問題的，只不過最后如果選型確定之后，電機會凸出來多少、是不是在你預想情況之中還是要好好考慮一下的。

北回歸線24

咬不動豆腐 發表于 2015-12-29 10:22
總體上，我不知道你想讓這個小車運動到什么地步，是在平面上像普通車輛一樣，能夠直行、轉彎、掉頭，還是 ...

就是想要1、前后左右移動 （4組電機控制其 直線行走） 2、掉頭 。以上依靠4組電機+程序，不用轉彎，除了掉頭，其余都是直線行走。

北回歸線24

實固美 發表于 2015-12-29 10:26
四輪全獨立懸掛/控制，好奢侈，假設底板剛性足夠的畫，地面不平，實際只有三輪受力哦。

謝謝提醒，地板比較理想的。

duduxiaozi32

我看到了八個電機，這控制起來得多費勁啊。
還有小車是不是設計一個減震結構，畢竟重量不算輕了。
建議使用汽車前輪的轉向機構，后輪驅動，搭載減震結構。這樣就一個驅動電機，一個控制電機了。控制起來也簡單些。