Stewart平臺（并聯運動）設計，請大家提提意見

liangquan6

建寧 發表于 2015-6-5 14:49
就算元件方面的過沖延遲響應都可以解決，但問題是SMC一個低阻氣缸（與活塞桿接觸部分有滾動導軌，動摩擦阻 ...

& Y& S9 `) |7 w, ~9 S' @8 u謝謝您的建議，看來您是專家。

我現在的想法是：
閥用festo氣動高速開關閥（我買過一個流量小的，350元），氣缸選亞德客的普通氣缸（沒詢過價格），氣缸背上光柵尺（百十塊錢），用單片機（或STM32、ARM）發PWM信號控制閥的開口量，讀取光柵尺反饋，全數字控制，虎克鉸定做加工……

大概是這樣。

% {8 X. D  w  [3 t4 ^不像您說的那樣，要低阻摩擦氣缸，就想用普通的氣缸背光柵尺。總之我上面的配置可能很可笑，也很不專業，我的主要目的是在有限的資金條件下（能夠得到1.5-2萬元的研究資金），研究一下并聯系統的控制、驗證逆解算法，權且作為技術儲備，為日后做液壓伺服做準備。

" z. W, X8 i$ h您說的步進電機的液壓伺服系統挺新穎，學習了！也不想買氣動的閥島，就用管道連閥和缸吧！（不考慮響應速度和美觀，用閥島的作用是美觀吧？）總之非常感謝，我會考慮您的建議！
6 }9 z9 `  G  T% d' `+ g

明月山河

直接用氣缸太不穩定了。
可以氣動氣馬達+螺桿。
; z7 Q  l& x: l& {: L氣動螺絲批只有幾百塊。

建寧

liangquan6 發表于 2015-6-5 16:16
謝謝您的建議，看來您是專家。

) }7 L3 T' i/ S* Z( \# `我現在的想法是：

專家不敢當，13年的畢業生而已。有所謂的行程可讀氣缸（測程缸），缸蓋那里有傳感器，活塞桿上有磁柵/光柵等。缸蓋那里的信號線可以直接接PLC或者自帶顯示屏，這樣就避免了樓主安裝光柵帶來的虎克鉸問題。閥島是為了統一控制，安裝接近底座縮短管線長度。如果使用分立式閥布置的話，那么閥與缸、閥與閥之間的管線連接會較長，較亂，由于空氣的可壓縮性管線中殘留的空氣會產生過沖、延遲、響應等一系列問題。樓主預算有限用普通缸普通閥只是為了練手算法的話，也可以，不過管線的長度一定要控制好，盡量通過閥的中位機能把管線中的高壓空氣放掉，不知樓主氣缸的行程及缸徑，有必要的話氣缸接口那里還要布置快速排氣閥，可能氣路會略微復雜。樓主大作完成之際一定發帖以飽眾人眼福，祝樓主早日成功。
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TD-SKY

你這個試驗用的，可以把氣缸通低壓油，當油缸用啊。

尹修修

還不如把方案優化好，再拉點贊助，東省西省的，省出來的東西還是你想要的嗎？只是個建議，不必當真

bitter007

用步進電缸做就可以了，然后用虎克鉸就可以，不用再加什么旋轉自由度，那個是虛約束

liangquan6

bitter007 發表于 2015-11-18 18:34
/ ~- |. h+ ?" \& _; u用步進電缸做就可以了，然后用虎克鉸就可以，不用再加什么旋轉自由度，那個是虛約束

9 T1 d* i6 {: Q9 l4 [您知道虎克鉸從哪里買么？