Stewart平臺(tái)（并聯(lián)運(yùn)動(dòng)）設(shè)計(jì)，請(qǐng)大家提提意見

liangquan6

建寧 發(fā)表于 2015-6-5 14:49
就算元件方面的過沖延遲響應(yīng)都可以解決，但問題是SMC一個(gè)低阻氣缸（與活塞桿接觸部分有滾動(dòng)導(dǎo)軌，動(dòng)摩擦阻 ...

6 b* W5 H5 T$ ]2 h謝謝您的建議，看來您是專家。
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我現(xiàn)在的想法是：
  y( q5 a" Y6 l5 h9 R" c0 _閥用festo氣動(dòng)高速開關(guān)閥（我買過一個(gè)流量小的，350元），氣缸選亞德客的普通氣缸（沒詢過價(jià)格），氣缸背上光柵尺（百十塊錢），用單片機(jī)（或STM32、ARM）發(fā)PWM信號(hào)控制閥的開口量，讀取光柵尺反饋，全數(shù)字控制，虎克鉸定做加工……
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: g/ O1 D: h- ^" U大概是這樣。
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2 g$ i* `6 @( {不像您說的那樣，要低阻摩擦氣缸，就想用普通的氣缸背光柵尺。總之我上面的配置可能很可笑，也很不專業(yè)，我的主要目的是在有限的資金條件下（能夠得到1.5-2萬元的研究資金），研究一下并聯(lián)系統(tǒng)的控制、驗(yàn)證逆解算法，權(quán)且作為技術(shù)儲(chǔ)備，為日后做液壓伺服做準(zhǔn)備。
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4 U6 q" H4 T* ~/ Q' h您說的步進(jìn)電機(jī)的液壓伺服系統(tǒng)挺新穎，學(xué)習(xí)了！也不想買氣動(dòng)的閥島，就用管道連閥和缸吧！（不考慮響應(yīng)速度和美觀，用閥島的作用是美觀吧？）總之非常感謝，我會(huì)考慮您的建議！
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明月山河

直接用氣缸太不穩(wěn)定了。
可以氣動(dòng)氣馬達(dá)+螺桿。
氣動(dòng)螺絲批只有幾百塊。

建寧

liangquan6 發(fā)表于 2015-6-5 16:16
謝謝您的建議，看來您是專家。

我現(xiàn)在的想法是：

4 v& Y' t4 m* Q- D! E" s專家不敢當(dāng)，13年的畢業(yè)生而已。有所謂的行程可讀氣缸（測(cè)程缸），缸蓋那里有傳感器，活塞桿上有磁柵/光柵等。缸蓋那里的信號(hào)線可以直接接PLC或者自帶顯示屏，這樣就避免了樓主安裝光柵帶來的虎克鉸問題。閥島是為了統(tǒng)一控制，安裝接近底座縮短管線長(zhǎng)度。如果使用分立式閥布置的話，那么閥與缸、閥與閥之間的管線連接會(huì)較長(zhǎng)，較亂，由于空氣的可壓縮性管線中殘留的空氣會(huì)產(chǎn)生過沖、延遲、響應(yīng)等一系列問題。樓主預(yù)算有限用普通缸普通閥只是為了練手算法的話，也可以，不過管線的長(zhǎng)度一定要控制好，盡量通過閥的中位機(jī)能把管線中的高壓空氣放掉，不知樓主氣缸的行程及缸徑，有必要的話氣缸接口那里還要布置快速排氣閥，可能氣路會(huì)略微復(fù)雜。樓主大作完成之際一定發(fā)帖以飽眾人眼福，祝樓主早日成功。

TD-SKY

你這個(gè)試驗(yàn)用的，可以把氣缸通低壓油，當(dāng)油缸用啊。

尹修修

還不如把方案優(yōu)化好，再拉點(diǎn)贊助，東省西省的，省出來的東西還是你想要的嗎？只是個(gè)建議，不必當(dāng)真

bitter007

用步進(jìn)電缸做就可以了，然后用虎克鉸就可以，不用再加什么旋轉(zhuǎn)自由度，那個(gè)是虛約束

liangquan6

bitter007 發(fā)表于 2015-11-18 18:34
6 @% ]( ~; r. D$ R+ g! Q! r5 c- ?用步進(jìn)電缸做就可以了，然后用虎克鉸就可以，不用再加什么旋轉(zhuǎn)自由度，那個(gè)是虛約束

+ y3 k+ m# _4 e# [' Z您知道虎克鉸從哪里買么？
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