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樓主: liangquan6

Stewart平臺(并聯運動)設計,請大家提提意見

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11#
 樓主| 發表于 2015-6-5 16:16:16 | 只看該作者
建寧 發表于 2015-6-5 14:49
0 w0 K& O6 T2 N  |( Q& ]就算元件方面的過沖延遲響應都可以解決,但問題是SMC一個低阻氣缸(與活塞桿接觸部分有滾動導軌,動摩擦阻 ...

. W' k5 F8 R0 O. Q3 C; H9 w! M謝謝您的建議,看來您是專家。# R% Y- N% I5 }1 C& P9 G$ |

9 p3 v! o+ ?0 K( X/ k我現在的想法是:) o; o8 q' y* k8 \8 n( _2 g
閥用festo氣動高速開關閥(我買過一個流量小的,350元),氣缸選亞德客的普通氣缸(沒詢過價格),氣缸背上光柵尺(百十塊錢),用單片機(或STM32、ARM)發PWM信號控制閥的開口量,讀取光柵尺反饋,全數字控制,虎克鉸定做加工……
+ |( t# G# {5 F0 e, Y: @% S9 P( ^, c# `4 \  I( ^2 n: O* C0 T$ a
大概是這樣。- }5 x! Y, O  ^0 [  t2 V  G
$ R6 x# g! R1 M, v0 i: _/ y
不像您說的那樣,要低阻摩擦氣缸,就想用普通的氣缸背光柵尺。總之我上面的配置可能很可笑,也很不專業,我的主要目的是在有限的資金條件下(能夠得到1.5-2萬元的研究資金),研究一下并聯系統的控制、驗證逆解算法,權且作為技術儲備,為日后做液壓伺服做準備。6 b% o* r! Z' |$ e9 U" [

- `# H! j1 a5 z您說的步進電機的液壓伺服系統挺新穎,學習了!也不想買氣動的閥島,就用管道連閥和缸吧!(不考慮響應速度和美觀,用閥島的作用是美觀吧?)總之非常感謝,我會考慮您的建議!: [% h# a0 n$ i
12#
發表于 2015-6-5 18:58:07 | 只看該作者
直接用氣缸太不穩定了。0 M* ^1 p3 _# F- F+ M) [
可以氣動氣馬達+螺桿。  \1 n; m" b. s4 B; f* j0 c
氣動螺絲批只有幾百塊。

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謝謝!是一個方案  發表于 2015-6-5 19:36
13#
發表于 2015-6-5 19:58:34 | 只看該作者
liangquan6 發表于 2015-6-5 16:16 - m& g# ^, y8 S, \5 d0 D
謝謝您的建議,看來您是專家。
1 b. E( x4 x6 S, h7 V$ s7 \3 d1 P4 H
我現在的想法是:
. Q; w* b& D$ r3 h4 {9 j$ F
專家不敢當,13年的畢業生而已。有所謂的行程可讀氣缸(測程缸),缸蓋那里有傳感器,活塞桿上有磁柵/光柵等。缸蓋那里的信號線可以直接接PLC或者自帶顯示屏,這樣就避免了樓主安裝光柵帶來的虎克鉸問題。閥島是為了統一控制,安裝接近底座縮短管線長度。如果使用分立式閥布置的話,那么閥與缸、閥與閥之間的管線連接會較長,較亂,由于空氣的可壓縮性管線中殘留的空氣會產生過沖、延遲、響應等一系列問題。樓主預算有限用普通缸普通閥只是為了練手算法的話,也可以,不過管線的長度一定要控制好,盡量通過閥的中位機能把管線中的高壓空氣放掉,不知樓主氣缸的行程及缸徑,有必要的話氣缸接口那里還要布置快速排氣閥,可能氣路會略微復雜。樓主大作完成之際一定發帖以飽眾人眼福,祝樓主早日成功。
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有不回轉氣缸,活塞為橢圓型,這樣你就不要導桿了,也有帶導桿的氣缸,500mm的行程在氣缸的兩接口那里要加快速排氣閥。不能把氣缸當低壓液壓缸用,密封件對流體的兼容性不同,行程終點緩沖方式也不同。  發表于 2015-6-7 03:27
從你那學習了行程可讀氣缸,挺好,不用我自己加光柵尺改裝了  發表于 2015-6-6 19:30
研究文獻,Stewart平臺,必須用一個2自由度虎克鉸、再用一個3自由度球鉸,我現在的想法是通過導桿限制缸的旋轉,解決自己安裝光柵尺的問題  發表于 2015-6-6 19:27
現在模型中的氣缸行程是500mm  發表于 2015-6-6 19:24
收到,中肯的建議,謝謝!  發表于 2015-6-6 19:22
14#
發表于 2015-6-5 20:17:09 | 只看該作者
你這個試驗用的,可以把氣缸通低壓油,當油缸用啊。

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我會考慮的  發表于 2015-6-6 19:24
15#
發表于 2015-6-6 11:10:35 | 只看該作者
還不如把方案優化好,再拉點贊助,東省西省的,省出來的東西還是你想要的嗎?只是個建議,不必當真

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經費不好弄呀  發表于 2015-6-6 19:42
16#
發表于 2015-11-18 18:34:36 | 只看該作者
用步進電缸做就可以了,然后用虎克鉸就可以,不用再加什么旋轉自由度,那個是虛約束
17#
 樓主| 發表于 2015-11-19 09:38:06 | 只看該作者
bitter007 發表于 2015-11-18 18:34
3 l  a+ a" m4 J3 X8 V用步進電缸做就可以了,然后用虎克鉸就可以,不用再加什么旋轉自由度,那個是虛約束
; o3 h, g9 W7 {/ T+ |2 o: C
您知道虎克鉸從哪里買么?
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