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樓主: liangquan6

Stewart平臺(并聯(lián)運(yùn)動)設(shè)計,請大家提提意見

[復(fù)制鏈接]
11#
 樓主| 發(fā)表于 2015-6-5 16:16:16 | 只看該作者
建寧 發(fā)表于 2015-6-5 14:49 3 z3 a% H4 e7 V8 ?
就算元件方面的過沖延遲響應(yīng)都可以解決,但問題是SMC一個低阻氣缸(與活塞桿接觸部分有滾動導(dǎo)軌,動摩擦阻 ...

: w* \9 t# N% A謝謝您的建議,看來您是專家。
- A) A6 [' |2 B' |" J% k; k# i# f, U6 t0 r
我現(xiàn)在的想法是:
, ], B$ A0 b2 N4 k閥用festo氣動高速開關(guān)閥(我買過一個流量小的,350元),氣缸選亞德客的普通氣缸(沒詢過價格),氣缸背上光柵尺(百十塊錢),用單片機(jī)(或STM32、ARM)發(fā)PWM信號控制閥的開口量,讀取光柵尺反饋,全數(shù)字控制,虎克鉸定做加工……
. Q3 n4 C( p* I( ~: H
* b  `5 r) S; c) h' i大概是這樣。3 ^! P+ d$ K& ^: y

# a5 ^2 g* [8 A6 v2 y不像您說的那樣,要低阻摩擦氣缸,就想用普通的氣缸背光柵尺。總之我上面的配置可能很可笑,也很不專業(yè),我的主要目的是在有限的資金條件下(能夠得到1.5-2萬元的研究資金),研究一下并聯(lián)系統(tǒng)的控制、驗(yàn)證逆解算法,權(quán)且作為技術(shù)儲備,為日后做液壓伺服做準(zhǔn)備。  u3 ~, p9 w+ u) p7 m# n* J
* \( x# z( H+ c/ U
您說的步進(jìn)電機(jī)的液壓伺服系統(tǒng)挺新穎,學(xué)習(xí)了!也不想買氣動的閥島,就用管道連閥和缸吧!(不考慮響應(yīng)速度和美觀,用閥島的作用是美觀吧?)總之非常感謝,我會考慮您的建議!
. N0 M4 V, k$ q. M3 G6 X. n
12#
發(fā)表于 2015-6-5 18:58:07 | 只看該作者
直接用氣缸太不穩(wěn)定了。6 m- u; V6 f/ }" ^# q3 V0 u
可以氣動氣馬達(dá)+螺桿。( f- P% _- V2 f  d" q! q
氣動螺絲批只有幾百塊。

點(diǎn)評

謝謝!是一個方案  發(fā)表于 2015-6-5 19:36
13#
發(fā)表于 2015-6-5 19:58:34 | 只看該作者
liangquan6 發(fā)表于 2015-6-5 16:16 6 H, h; @2 F5 v$ I  w1 G
謝謝您的建議,看來您是專家。
0 b! g) I* c# ^6 ~$ z, I5 p* C9 p  H$ R" |3 E; a, @
我現(xiàn)在的想法是:

# T9 s* g' N0 x' ?# y" ^& L3 O專家不敢當(dāng),13年的畢業(yè)生而已。有所謂的行程可讀氣缸(測程缸),缸蓋那里有傳感器,活塞桿上有磁柵/光柵等。缸蓋那里的信號線可以直接接PLC或者自帶顯示屏,這樣就避免了樓主安裝光柵帶來的虎克鉸問題。閥島是為了統(tǒng)一控制,安裝接近底座縮短管線長度。如果使用分立式閥布置的話,那么閥與缸、閥與閥之間的管線連接會較長,較亂,由于空氣的可壓縮性管線中殘留的空氣會產(chǎn)生過沖、延遲、響應(yīng)等一系列問題。樓主預(yù)算有限用普通缸普通閥只是為了練手算法的話,也可以,不過管線的長度一定要控制好,盡量通過閥的中位機(jī)能把管線中的高壓空氣放掉,不知樓主氣缸的行程及缸徑,有必要的話氣缸接口那里還要布置快速排氣閥,可能氣路會略微復(fù)雜。樓主大作完成之際一定發(fā)帖以飽眾人眼福,祝樓主早日成功。
, g/ ^/ U4 j/ @  u6 U

點(diǎn)評

有不回轉(zhuǎn)氣缸,活塞為橢圓型,這樣你就不要導(dǎo)桿了,也有帶導(dǎo)桿的氣缸,500mm的行程在氣缸的兩接口那里要加快速排氣閥。不能把氣缸當(dāng)?shù)蛪阂簤焊子茫芊饧α黧w的兼容性不同,行程終點(diǎn)緩沖方式也不同。  發(fā)表于 2015-6-7 03:27
從你那學(xué)習(xí)了行程可讀氣缸,挺好,不用我自己加光柵尺改裝了  發(fā)表于 2015-6-6 19:30
研究文獻(xiàn),Stewart平臺,必須用一個2自由度虎克鉸、再用一個3自由度球鉸,我現(xiàn)在的想法是通過導(dǎo)桿限制缸的旋轉(zhuǎn),解決自己安裝光柵尺的問題  發(fā)表于 2015-6-6 19:27
現(xiàn)在模型中的氣缸行程是500mm  發(fā)表于 2015-6-6 19:24
收到,中肯的建議,謝謝!  發(fā)表于 2015-6-6 19:22
14#
發(fā)表于 2015-6-5 20:17:09 | 只看該作者
你這個試驗(yàn)用的,可以把氣缸通低壓油,當(dāng)油缸用啊。

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我會考慮的  發(fā)表于 2015-6-6 19:24
15#
發(fā)表于 2015-6-6 11:10:35 | 只看該作者
還不如把方案優(yōu)化好,再拉點(diǎn)贊助,東省西省的,省出來的東西還是你想要的嗎?只是個建議,不必當(dāng)真

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經(jīng)費(fèi)不好弄呀  發(fā)表于 2015-6-6 19:42
16#
發(fā)表于 2015-11-18 18:34:36 | 只看該作者
用步進(jìn)電缸做就可以了,然后用虎克鉸就可以,不用再加什么旋轉(zhuǎn)自由度,那個是虛約束
17#
 樓主| 發(fā)表于 2015-11-19 09:38:06 | 只看該作者
bitter007 發(fā)表于 2015-11-18 18:34
" a: ^& V" M1 h8 ?: ]  Y5 D+ z. H用步進(jìn)電缸做就可以了,然后用虎克鉸就可以,不用再加什么旋轉(zhuǎn)自由度,那個是虛約束

' T) E) [. K* }, s您知道虎克鉸從哪里買么?' o) ?& K; z$ S0 |$ p
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