Stewart平臺（并聯運動）設計，請大家提提意見

liangquan6

用Solidworks2014完成了一個Stewart平臺的建模。打算花錢把它做出來。但自己經驗不足，把方案發到這里公開，再加上自己還有一些問題，請各位專家提提意見。
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* G* L- t; V- s1 `, B/ I+ p1. 為了節省經費，打算采用氣缸作為執行裝置；
2. 同樣為了節省經費，打算將光柵尺并聯到氣缸上，構成伺服氣缸（別笑話我，性能不是關鍵，關鍵是可動，原理對就行，再加上經費不夠，所以不做液壓的）；
3. 平臺的關節是設計的關鍵，Stewart平臺每個支腿應該是一個虎克鉸、一個球鉸，可是我找不到球鉸（大家能給我推薦一個品牌么？），所以想采用上下都是虎克鉸，但如果都是虎克鉸，又面臨需要氣缸有一個旋轉自由度，可是如果氣缸有旋轉自由度，和光柵尺的連接又有問題，這個地方是難點；
4. 虎克鉸的設計大家著重看看，是否合理；
5. 為了節省金幣，所有文件傳到了百度網盤，大家下載，不需金幣。Solidworks2014完成了裝配，可動。但是沒搞清楚“使子裝配體為柔性”這個功能，現在裝配可動，已完全約束，但是子裝配什么時候設為“柔性”，什么時候設為剛性，規律還沒有找到，大家能給指點一下么？

4 }- D9 X% O, J; ]: F3 A( K/ _Solidworks源文件：http://pan.baidu.com/s/1pJr9b0R

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老魚@云工廠

指導意見沒有，但感覺設計的非常不錯，真心贊一個！

機械@風暴

原文件可以下載嗎
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IORI23

光柵尺和氣缸并聯怎樣做到多點定位   還請解答一下？

建寧

樓主很明確的告訴你，光柵尺加氣缸是做不成伺服氣缸，伺服氣缸是活塞桿上有一條根機械反饋桿，帶動氣缸上的擋板閥，這個閥是和氣缸一體的（為了避免從閥到缸之間的管路引起干擾）。況且伺服氣缸價格昂貴，行程有限。我所知只有SMC和FESTRO兩家。你可以考慮滾珠絲杠和步進電機的組合啊！價格也夠便宜，如果還想要高精度的話可以用伺服電機（帶轉角檢測）

明月山河

用帶位置反饋的電動推桿，價格也是便宜的。幾百塊的事。

liangquan6

建寧 發表于 2015-6-5 11:48
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謝謝您的回復！

我只有經費2萬，控制閥想選高速開關閥，也是為了節省經費，我的專業是流體傳動控制，所以不想研究電動推桿的，液壓的并聯平臺 ，伺服缸和伺服閥的價錢又貴的離譜，只好選氣動的。
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就目前這些條件，2萬元，研究流體傳動的并聯平臺，想不出方案，您能給些建議？

獨自莫憑欄

應要是六自由度么？不能簡化到3自由度。這樣子器件能減少一半。

m_e

氣缸用純水做工質怎么樣

建寧

liangquan6 發表于 2015-6-5 12:41
; T, W1 [% @& T9 Z謝謝您的回復！
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+ B/ I& \* v$ F我只有經費2萬，控制閥想選高速開關閥，也是為了節省經費，我的專業是流體傳動控制，所 ...

就算元件方面的過沖延遲響應都可以解決，但問題是SMC一個低阻氣缸（與活塞桿接觸部分有滾動導軌，動摩擦阻力相當低）都要大幾千，6個氣缸的價格都超過兩萬了，閥咋辦？光柵及伺服組件咋辦？低成本液壓伺服系統可以用星月隔板泵或者內嚙合擺線泵，轉動慣量小，由步進電動機帶動，做成泵控調速系統，閥用來控制對各個液壓缸的伸出、縮回、浮動。不過樓主你這樣的話小型疊加閥島的價格也不低啊？2W，真的是太少了