五軸直角坐標機械手，龍門結(jié)構(gòu)，這樣方案成本低實用，前年我做過這種方案實驗機型 ，主要也是應(yīng)用在噴涂裝配，給你參考。9 b3 `4 c' m5 A4 X: P5 {
五軸直角坐標機械手無論選擇哪種機械結(jié)構(gòu)，均可以，直角坐標機械手主要成本低負載大，五軸即5自由度控制，可以復蓋半球面操作，6軸的更好選擇夾具角度轉(zhuǎn)換。) D0 M& u- N( ~- p% o, {
機械方面很好解決和制造，也可以用現(xiàn)成的，驅(qū)動裝置可以用螺桿或同步輪同步帶，兩者區(qū)別速度和負載，較難點在兩旋轉(zhuǎn)軸。& J2 x P C' V% m1 B1 g, Z; e
整套系統(tǒng)核心主要在控制系統(tǒng)和機電上，其成本也在這里。控制軟件更是問題，應(yīng)用中，噴涂運行軌跡代碼編程，而現(xiàn)行的控制系統(tǒng)一般用數(shù)控機床五軸控制系統(tǒng)改造而成，使用G代碼，也有很多軟件可生成軌跡程序，但這些應(yīng)用在機床加工的，應(yīng)用在噴涂裝配不同。控制系統(tǒng)要有5軸控制的現(xiàn)場示教系統(tǒng)，比較好解決編程問題。0 _" B+ b Q! v# w0 |
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發(fā)表于 2015-5-13 13:25:36
