研究生畢業設計：水下機械臂，求助前輩

王澤鵬INVICTUS

本人研究生畢設是7功能水下機械臂控制，主要是做控制算法，對機械液壓方面都沒有研究。現階段控制算法還處于仿真階段，現在相對算法進行改進，需要一些機械臂的參數。

我在網上找了幾天都沒找到，希望論壇里各位能夠幫忙，需要的參數是水下機械臂各個關節運動能力，即關節運動速度最大值，關節運動加速度的最大值，關節運動加速度變化的最大值。

我知道這些參數各個不同的水下機械臂不同，但是現在訂的水下機械臂還沒到貨，說明書上也沒有說明，boss就跟我說上網上找。如果有人研究過這些參數的話，希望可以給我這些參數的一個大致范圍，不勝感激。

王澤鵬INVICTUS

我感覺我可能沒有表達清楚，在此補充說明一下問題，假設機械臂大臂關節運動范圍是120°，大臂擺動120°，所需的一個時間大概為多久呢？

老鷹

哈工大的吧。

王澤鵬INVICTUS

老鷹 發表于 2015-3-24 15:48
5 ~  Z# p8 v# {  ^) B  v& h哈工大的吧。

+ [( z% z4 x7 s1 \是的，校友么？

愛貓人士薛定諤

個人認為要計算流體力學的相關內容，比如水的阻力對機械臂動力學過程的影響，把這個輸入加入到空氣環境的機器人控制模型里加以修正。還有一些，比如湍急水流的擾動如何抵消，多大深度的影響等等

王澤鵬INVICTUS

愛貓人士薛定諤 發表于 2015-3-24 16:04
個人認為要計算流體力學的相關內容，比如水的阻力對機械臂動力學過程的影響，把這個輸入加入到空氣環境的機 ...

4 w0 l5 ~& o  U$ M# X# O! i3 h您說的很正確，確實需要考慮洋流的影響，但是我現在計劃是想將洋流的影響理想化，在此基礎上進行控制仿真，這樣仿真好了，在逐步加流體方面的內容。
1 r2 d7 e' f- W- p

2266998

純粹沒玩過，就甭玩了，換個題目吧，這個東西很復雜的，液壓系統就很復雜，考慮外壓就很復雜，密封難以處理，
3 L6 I5 ^7 V: q8 f6 N
& Q" {. [1 a$ z" u: {7 P1 H3 O機械臂部分，要鈦合金的，驅動計算也非常復雜，力學模型要寫一年，還有各種修正，不是一天玩出來的，

王澤鵬INVICTUS

2266998 發表于 2015-3-24 16:27
) H  d5 C7 o. g* p: \8 L* S* N! _: a純粹沒玩過，就甭玩了，換個題目吧，這個東西很復雜的，液壓系統就很復雜，考慮外壓就很復雜，密封難以處理 ...

, G' ?' W" N, |0 c6 S8 {0 B我又不是搞機械和液壓的。。不用研究那么深。。
7 ?* K' c4 v* C8 w- Q

gongzhiben

海水液壓

李二洋