五軸機器人第1軸請教結構探討

ores

如圖所示所五軸機器人，我現在設計第1軸。
0 M4 _, R+ m+ T  B0 M; h9 Z& O0 x/ ~4 }. N我的方法是電機偏置帶著同步帶輪轉動，同步帶輪裝在中空諧波減速機上。請問大家有這樣設計過嗎？
還是有更好的設計方法？因為要穿線，所以諧波減速機是中空的和電機偏置（未考慮用中空電機，太貴）。

機械學藝

可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。
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拆去電機看到的諧波(波發生器在電機軸上).

ores

機械學藝 發表于 2014-8-18 12:28
可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。

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請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。

你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相連，然后再制作一個“中空軸零件”鎖在諧波上，中空軸上打個孔，然后指點2關節鎖在中空軸上，中空軸起一個連接作用，并中間出線？
如果是這樣，這個中空軸應該有一定的長度，在這上面裝上后面的關節，有一定重量，您是否在上面還安裝了軸承？

深圳中瑞機械手

出線問題需要考慮

wllgold

回復樓主，是有這樣的設計方法的。例如三菱RV-F系列，第一軸就是用的同步帶。但是需要考慮皮帶的張緊；
# o8 B; G  s/ a# x4 {" \當然，小型機器人第一軸也可以用齒輪傳動，但是需要考慮潤滑；
此外，還可以用的二樓所說的方法，這種方法也較為普遍的。
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機械學藝

ores 發表于 2014-8-18 14:08
2 }( C+ i" l' @請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。
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你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相 ...

4 V: F  {" |- ~2 h- l1 Z% e+ }基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。
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! d( A. }/ L, |% ^" `2 ^" g0 \連在電機軸上的波發生器。
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wllgold

樓上的辛苦了。贊

ores

機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12
基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。

! v$ J) }9 O: ^  B7 y- Y謝謝，看樣子還得選個軸承，否則就得直接同步帶輪偏置了

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謝謝樓主的帖子,進來學習一下

ores

機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12
, g5 F; C; _: ^0 Z/ N1 |基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。

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麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業回轉軸承？交叉滾子？還是？