五軸機器人第1軸請教結構探討

ores

9 {7 V* G6 f; E# H) W* l+ d7 x如圖所示所五軸機器人，我現在設計第1軸。
我的方法是電機偏置帶著同步帶輪轉動，同步帶輪裝在中空諧波減速機上。請問大家有這樣設計過嗎？
還是有更好的設計方法？因為要穿線，所以諧波減速機是中空的和電機偏置（未考慮用中空電機，太貴）。

機械學藝

可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。

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! N! v) X; |) T+ F7 U拆去電機看到的諧波(波發生器在電機軸上).
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ores

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機械學藝 發表于 2014-8-18 12:28
可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。

請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。

) Q8 n% a  u( n6 w你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相連，然后再制作一個“中空軸零件”鎖在諧波上，中空軸上打個孔，然后指點2關節鎖在中空軸上，中空軸起一個連接作用，并中間出線？
如果是這樣，這個中空軸應該有一定的長度，在這上面裝上后面的關節，有一定重量，您是否在上面還安裝了軸承？

深圳中瑞機械手

出線問題需要考慮

wllgold

回復樓主，是有這樣的設計方法的。例如三菱RV-F系列，第一軸就是用的同步帶。但是需要考慮皮帶的張緊；
當然，小型機器人第一軸也可以用齒輪傳動，但是需要考慮潤滑；
5 U3 w5 [0 Z  f  R( H! L: B此外，還可以用的二樓所說的方法，這種方法也較為普遍的。
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機械學藝

ores 發表于 2014-8-18 14:08
# X" b* |/ ^0 e$ Q3 U# X, `3 h" `( {請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。
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你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相 ...

, M! z: q0 [3 ?7 T+ |! [基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。
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  p8 V) I4 M" `6 Y$ c5 [" _連在電機軸上的波發生器。


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wllgold

樓上的辛苦了。贊

ores

機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12
  Z$ p; a# o! @4 a  V! {( X7 K6 R基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。

; c1 o4 s1 o7 y" o4 E6 \謝謝，看樣子還得選個軸承，否則就得直接同步帶輪偏置了

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謝謝樓主的帖子,進來學習一下

ores

機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12
- W) Y4 M5 u; x/ m# {' q& |9 n基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。

* p+ L  P& |4 _' H  D  V7 q麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業回轉軸承？交叉滾子？還是？