這個(gè)六軸解耦型機(jī)械臂方案是否可行？

Vincent_carry

XM2機(jī)械臂

（參照他人一些設(shè)計(jì)方案，附件圖暫時(shí)取與他人方案）

# @" Q$ H! ~: \5 ?# ~) w

整體按照模塊化原則進(jìn)行設(shè)計(jì).

一、參數(shù)要求

2 f7 [( M: h1 f$ c4 V! s  E+ F

項(xiàng)目	參數(shù)	備注
自由度數(shù)	6
機(jī)械臂臂長(zhǎng)	1000mm	L1-L2=H
機(jī)械臂總重量	不大于10kg
機(jī)械臂末端最大負(fù)載	1.5kg	包括執(zhí)行器1kg
機(jī)械臂末端最大速度	0.5m/s
絕對(duì)位置精度要求	±5mm

二、幾何構(gòu)型（采用解耦結(jié)構(gòu)6R）

旋轉(zhuǎn)—俯仰—俯仰—旋轉(zhuǎn)—俯仰—旋轉(zhuǎn)

" L' g3 @3 Y, l6 I$ I  I; }

         D-H參數(shù)（坐標(biāo)設(shè)置見附件圖）

i	ai	bi	αi
1	0	0	90°
2	L1	0	0
3	0	L2	90°
4	0	0	90°
5	0	H	90°
6	0	0	0

三、靈活工作空間：

內(nèi)徑=|L1-L2-H|;  外徑=L1+L2-H;

(應(yīng)盡量滿足H=L1-L2)

四、材料選取：

大部分零件用硬鋁合金7075；平鍵用2Cr13；軸件用調(diào)制處理的45號(hào)鋼

五、關(guān)節(jié)傳動(dòng)系統(tǒng)方案：（見附件圖）

" L3 `4 C' q6 ?% N+ u& |% g

六、相關(guān)問題：

1、整體方案是否可行（末端夾持器不考慮附件圖靈巧手形式）？

2、硬件是否容易獲取（特別是力矩傳感器）？

3、整體價(jià)格能否控制在1.5w元以下（HD減速器二手無妨）？

7 n& S& s) Q' Z; Z

4、D-H坐標(biāo)系中X2軸方向以及D-H參數(shù)中b6是否設(shè)置的有問題？

0 z7 E- o" W* B- @9 @

5、各關(guān)節(jié)電機(jī)參數(shù)，減速比還未詳細(xì)計(jì)算，望見諒。

希望各位朋友能及時(shí)糾正我的錯(cuò)位，并提供有效修改建議

2 {- S8 _+ A" t0 s2 {
" P5 ^: z% ^: C% u8 y5 B# T- W

此機(jī)械臂用于移動(dòng)平臺(tái)上要求具有夾持避障功能，處于研究階段，負(fù)載只需足夠抓取一品易拉罐可樂即可，我只負(fù)責(zé)機(jī)械部分設(shè)計(jì)

; `" r+ O$ Y+ x5 e: p9 [- g

Vincent_carry

希望大家多多發(fā)表意見啊

Vincent_carry

謝謝老鷹推薦

幾米陽光

以前的老師幫工廠有做過類似這個(gè)的，1W5好像做不下來，其他不了解，沒法給幫助。

Vincent_carry

幾米陽光 發(fā)表于 2014-8-6 13:09
2 C1 ^* N* C* U: C* P- z6 t' b以前的老師幫工廠有做過類似這個(gè)的，1W5好像做不下來，其他不了解，沒法給幫助。

哦，我們不是給外面的人做的，所以東西可以不用新的，打算拿它來研究算法的。所以謝謝你的回答啦~

wf2725864

樓主是在學(xué)校嗎？

wf2725864

X2軸的X方向我覺得應(yīng)該是和X1軸的X方向一致，要不然會(huì)在D-H矩陣中L1前面會(huì)有負(fù)號(hào)，我個(gè)人覺得是這樣，不知道有沒有錯(cuò)誤

Vincent_carry

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-6 13:40
樓主是在學(xué)校嗎？

2 g& _+ ]* F) J8 E嗯，怎么說？

Vincent_carry

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-6 13:43
- @! r5 J5 {* wX2軸的X方向我覺得應(yīng)該是和X1軸的X方向一致，要不然會(huì)在D-H矩陣中L1前面會(huì)有負(fù)號(hào)，我個(gè)人覺得是這樣，不知道 ...

和x1一致？那不是z軸也要變？ 我是覺得x2應(yīng)該改成現(xiàn)在的反方向，你學(xué)過這個(gè)嗎？我是自己看書的

shiqi67

幫樓主頂一下，我也想搞一個(gè)，關(guān)注~