步進電機這個c程序怎么改電機頻率阿？是改哪個參數頻率能降低

shooting_stars · 發表于 2014-7-19 17:42:26

#include<reg51.H>
#include <intrins.h>    //內部包含延時函數 _nop_();
typedef  unsigned char u8;
typedef  unsigned int u16;
sbit key =P1^0; //正反轉
sbit key1=P1^1;    //啟動停止
sbit key2=P1^2; //加速
sbit key3=P1^3; //減速
sbit LCD_RS=P2^4;
sbit LCD_WR=P2^3;
sbit LCD_EN=P2^2;
sbit BEEP=P3^5;
sbit Ir_Pin = P3^2;
u8 Ir_Buf[4]; //用于保存解碼結果
u8 code table[]="Zhang and wh 0011 ";
u8 code table0[]="---- STOP 00R/M"; //初始停止
u8 code table3[]="FOR SPEED 12R/M"; //啟動 3檔正轉
u8 code table2[]="FOR SPEED 05R/M"; //2檔正轉
u8 code table1[]="FOR SPEED 03R/M"; //1檔正轉
u8 code table4[]="FOR SPEED 20R/M"; //4檔正轉
u8 code table5[]="FOR SPEED 30R/M"; //5檔正轉
u8 code table10[]="---- STOP 00R/M"; // 停止
u8 code table13[]="BACK SPEED 12R/M"; //3檔反轉
u8 code table12[]="BACK SPEED 05R/M"; //2檔反轉
u8 code table11[]="BACK SPEED 03R/M"; //1檔反轉
u8 code table14[]="BACK SPEED 20R/M"; //4檔反轉
u8 code table15[]="BACK SPEED 30R/M"; //5檔反轉
u8 code FFW[8]={0x7F,0x3F,0xBF,0x9F,0xDF,0xCF,0xEF,0x6F};
u8 code REV[8]={0x6F,0xEF,0xCF,0xDF,0x9F,0xBF,0x3F,0x7F};
u8 code SPD[6]={0x18,0x16,0x12,0x08,0x06,0x04}; //五個檔
bit flag=1;
bit flag1=0;
u8 j=0x01;
u8 s=0x00;
u8 d=0x00;
void int1_init(void)
{
IT0 = 1; //下降沿有效
EX0 = 1;
EA = 1;
}

/*********************************************
* UART初始化
* 波特率：9600
*********************************************/
void uart_init(void)
{
TMOD = 0x21;
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFD;
TL1 = 0xFD;
TR1 = 1;
}
/*********************************************
* UART發送一字節
*********************************************/
void UART_Send_Byte(u8 dat)
{
SBUF = dat;
while (TI == 0);
TI = 0;
}
/*********************************************
* 獲取低電平時間
*********************************************/
u16 Ir_Get_Low()
{
TL0 = 0;
TH0 = 0;
TR0 = 1;
while (!Ir_Pin && (TH0&0x80)==0);
TR0 = 0;
return (TH0 * 256 + TL0);
}
/*********************************************
* 獲取高電平時間
*********************************************/
u16 Ir_Get_High()
{
TL0 = 0;
TH0 = 0;
TR0 = 1;
while (Ir_Pin && (TH0&0x80)==0);

TR0 = 0;
return (TH0 * 256 + TL0);
}

void delay(u16 x)
{
u16 a,b;
for(a=x;a>0;a--)
for(b=10;b>0;b--);
}
  void beep(void)
{
  u8 i;
  for (i=0;i<180;i++)
{
   delay(6);
   BEEP=!BEEP;                //BEEP取反
}
  BEEP=1;                   //關閉蜂鳴器
}
void sdelay(u8 n) //延時程序
{
u8 i,k;
for(i=2*n;i>0;i--)
for(k=125;k>0;k--);
}
u8 READ_COM(void) //讀狀態（命令）函數
{
u8 a;
LCD_RS=0; //命令（狀態）字操作
LCD_WR=1; //讀操作
LCD_EN=1; //操作允許
delay(1); //延時
a=P0; //讀取狀態賦值到a
LCD_EN=0; //操作禁止
return a; //將讀取的命令（狀態）字返回
}
void WRITE_COM(u8 com) //寫狀態（命令）函數，入口參數為命令（狀態）字
{
LCD_RS=0; //命令（狀態）字操作
LCD_WR=0; //寫操作
P0=com; // 命令（狀態）字準備好
LCD_EN=0; //操作使能位高脈沖
delay(10);
LCD_EN=1;
delay(10);
LCD_EN=0;
LCD_WR=1; //寫禁止
}
u8 READ_DAT() //讀數據函數
{
u8 a;
P0=0xFF;
LCD_RS=1; //數據操作
LCD_WR=1; //讀操作
LCD_EN=1; //操作允許
delay(1); //延時
a=P0; //數據讀取到a
LCD_EN=0; //操作禁止
return a; //將讀取數據返回
}
void WRITE_DAT(u8 date) //寫數據函數，入口參數為寫入數據
{
LCD_RS=1;
LCD_WR=0;
P0=date;
LCD_EN=0;
delay(10);
LCD_EN=1;
delay(10);
LCD_EN=0;
LCD_WR=1;
}
bit LCD_BUSY() //1602液晶讀忙操作，忙則返回1，空閑則返回0
{
return (bit)(READ_COM()&0x80);
}
void init() //1602液晶初始化函數
{
delay(15);
WRITE_COM(0x38);
delay(5);
WRITE_COM(0x38);
delay(5);
WRITE_COM(0x38); //設置顯示模式
while(LCD_BUSY()); //讀忙
WRITE_COM(0x08); //關閉顯示
while(LCD_BUSY()); //讀忙
WRITE_COM(0x06); //指針加1模式
while(LCD_BUSY()); //讀忙
WRITE_COM(0x01); //顯示清屏
while(LCD_BUSY()); //讀忙
WRITE_COM(0x0f); //開顯示，顯示光標，光標閃爍
}
void DISPLAY(u8 m)       //顯示主程序
{
u8 a;
init();
while(LCD_BUSY()); //讀忙
WRITE_COM(0x80); //設置初始操作地址
for(a=0;a<16;a++) //寫入table1內容
{
while(LCD_BUSY());
WRITE_DAT(table[a]);
}

while(LCD_BUSY()); //讀忙
WRITE_COM(0xc0); //設置初始操作地址
for(a=0;a<16;a++) //寫入table2內容
{
while(LCD_BUSY());
switch(m)
   {
   case 0: WRITE_DAT(table0[a]);break;
   case 1: WRITE_DAT(table1[a]);break;
   case 2: WRITE_DAT(table2[a]);break;
   case 3: WRITE_DAT(table3[a]);break;
   case 4: WRITE_DAT(table4[a]);break;
   case 5: WRITE_DAT(table5[a]);break;
   case 10: WRITE_DAT(table10[a]);break;
   case 11: WRITE_DAT(table11[a]);break;
   case 12: WRITE_DAT(table12[a]);break;
   case 13: WRITE_DAT(table13[a]);break;
   case 14: WRITE_DAT(table14[a]);break;
   case 15: WRITE_DAT(table15[a]);break;
      }
}
}

int zfan(s,j,d)
{
   flag=~flag; //按鍵后標志取反
      if(flag) d=0;
      else    d=10;
      s=j+d;
      DISPLAY(s);
   return(j);
}
int qting(s,j,d)
{
         flag1=~flag1; //按鍵后標志取反
         if(flag1) s=j;
         else       s=0;
         s=s+d;
         DISPLAY(s);
return j;
}
int jia(s,j,d)       //通用加速主程序
{
if(j<5)  j++;
else  j=5;
s=j+d;
DISPLAY(s);
return j;
}
int jian(s,j,d)
{
if(j>1) j--;
else j=1;
s=j+d;
DISPLAY(s);
return j;
}
void int1_isr() interrupt 0    //中斷處理程序
{
u16 temp;
u8 i,k;

temp = Ir_Get_Low();
if ((temp < 7833) || (temp > 8755))  //引導脈沖低電平8500~9500us
return;
temp = Ir_Get_High();
if ((temp < 3686) || (temp > 4608))  //引導脈沖高電平4000~5000us
return;

for (i=0; i<4; i++) //4個字節
{
for (k=0; k<8; k++) //每個字節8位
{
temp = Ir_Get_Low();
if ((temp < 184) || (temp > 737)) //200~800us
return;

temp = Ir_Get_High();
if ((temp < 184) || (temp > 1843)) //200~2000us
return;
Ir_Buf[i] >>= 1;
if (temp > 1032) //1120us
Ir_Buf[i] |= 0x80;
}
}
beep();
UART_Send_Byte(Ir_Buf[0]);
UART_Send_Byte(Ir_Buf[1]);
UART_Send_Byte(Ir_Buf[2]);
UART_Send_Byte(Ir_Buf[3]);
      s=Ir_Buf[2]  ;
switch(s)
   {
   case 15: zfan(s,j,d);flag=~flag;j=zfan(s,j,d);break;
   case 01: qting(s,j,d);flag1=~flag1;j=qting(s,j,d);break;
   case 17: j=jia(s,j,d);break;
   case 12: j=jian(s,j,d);break;
      }
}
void main(void)
{
u8 i,k,s,d;
s=0;
d=0;
   DISPLAY(s);
while(1)
  { uart_init();    //波特率初始化
   int1_init();    //中斷初始化
   if( flag1 )
   { for (i=0; i<8; i++)    //一個周期--八拍
{
if(flag) P1 = FFW[i];       //取數據
else P1 = REV[i];
k=SPD[j];
sdelay(k);          //節拍延時，用于調節轉速
}
if(!key)
{    //正反轉 //正反顯示控制
sdelay(10);
      beep();
if(!key) flag=~flag; //按鍵后標志取反
if(flag) d=0;
else    d=10;
s=j+d;
DISPLAY(s);
while(!key) ;    //按鍵靈敏
}
   }
   else P2=0x00;
   sdelay(10);
      if(!key1)
{    //啟停轉
sdelay(10);
beep();
if(!key1) flag1=~flag1; //按鍵后標志取反
if(flag1) s=j;
else       s=0;
s=s+d;
DISPLAY(s);
while(!key1) ;    //按鍵靈敏
}
   if(!key2) //加速按鍵
{
sdelay(10);
      beep();
if(!key2)
   {
      if(j<5)  j++;
else  j=5;
   }
   s=j+d;
   DISPLAY(s);
while(!key2) ;
}
if(!key3) //減速按鍵
{
sdelay(10);
      beep();
if(!key3)
   {
      if(j>1) j--;
else j=1;
   }
   s=j+d;
   DISPLAY(s);
while(!key3) ;    //按鍵靈敏
}
}
}

Industrial · 發表于 2014-7-19 22:22:52

u8 code SPD[6]={0x18,0x16,0x12,0x08,0x06,0x04}; //五個檔
這里調速度的五個擋的時間數,也就是電機運行的八拍里的每一拍的間格時間，比如你可調快一倍SPD[6]={0x0c,0x0b,0x09,0x04,0x03,0x02}; 注意太快容易丟步。

shooting_stars · 發表于 2014-7-21 09:51:12

Industrial 發表于 2014-7-19 22:22
u8 code SPD[6]={0x18,0x16,0x12,0x08,0x06,0x04}; //五個檔
這里調速度的五個擋的時間 ...

我是要調慢阿。。。

Industrial · 發表于 2014-7-22 18:21:53

能不能變通下，調慢你就把時間都加大就是了。比如調慢一倍把所有參數乘以2，改為
u8 code SPD[6]={0x30,0x2c,0x24,0x10,0x0c,0x08}; //五個檔

lngk · 發表于 2014-7-23 09:08:17

愛德利才知道要調步進電機的參數這么難啊！

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