機械臂怎么控制抓取定點物體？

月圓人缺

機械臂四個自由度，第一維水平旋轉，另外三維用舵機帶動豎直旋轉。機械臂放在靜止平臺上，手腕在抓到物體后保持水平狀態。這樣的話理論上說是可以抓到附近物體的，但是到算法的時候怎么控制這四個自由度，完成抓取動作呢？

luxiang821

樓主這有點高大上啊，幫頂
坐等大神解惑

歐陽絕痕

大俠研究機器人啊？能分享點資料嗎？純屬是學習資料

鳥菜

機械臂的技術核心部分之一就是運動算法啊，這個得看現場的實際情況避空障礙物和取最短距離吧？

hanchao166

太簡單了吧

冷暖人生

這才是高大上的問題。

shejishi

這個問題比較難，非專業人士不發回答
8 I) s- S) K% e/ r6 a  P7 J

Industrial

* F+ z6 w8 U/ V用舵機的就不考慮D-H法求微分速度和力矩這么復雜的問題吧，如果只考慮位置方程就用高中的三角函數就可以了；例如以基座為原點想抓空間某點P（xyz），先以xy用三角函數就可求得中間線長度和角度θ1，所得的角度就是第一軸的角度（水平旋轉軸），所得長度再和z一起同樣求得另一中間線的長度和角度θ2a，這條中間線和機器人第二軸第三軸形成三角（這時程序要作個對比如里這條中間線比2+3軸還長，就說明P點超過機器人最大的作業空間了，就放棄計算），這樣這個三角形的三條邊長都已知就可得三個內角θ2b θ3 θ0，這樣θ2b+θ2a就是第二軸角度，θ3就是第三軸角度，θ4=180-θ3-θ2這樣四個角都出來了。想想大概是這樣，詳細的方程樓主去琢磨一下三角函數吧。這個用單片機就可以控制了。