液壓馬達的控制精度問題

icekk

有一系統采用液壓馬達驅動設計:

5 t+ W2 z5 |/ @# H液壓馬達出軸通過2倍齒輪減速驅動一變化負載，負載軸同軸安裝軸編碼器，液壓馬達通過比例換向閥控制，負載為變化轉矩，最大約200N.M，液壓馬達額定輸出轉矩約150N.M。

問題如下：
) ]3 n) @% [% D通過主軸編碼器及比例閥控制，在次狀況下能否精確控制負載軸準確旋轉一周？誤差大概怎樣？有此應用經驗的朋友來說下。

w91678

誤差挺大的，按照理論正常最大范圍有5%左右

david1973

比例閥控制的是流量，也就是馬達速度。定位精度指的是角度，所以在開環模式下這個精度跟轉速有關，轉速越低精度越高；閉環模式下跟編碼器的精度有關，跟要求的定位時間有關。

icekk

轉速不高，液壓馬達轉速60轉左右，負載轉矩是變化的。軸編碼器的精度足夠。
5 Q! ?0 d: N6 S$ i大致的控制思路是液壓馬達通過比例換向閥做加減速控制，加減速曲線可以盡量平穩，定位時間充裕，在基本轉動至目標角度時切換至液壓馬達背壓狀態制動，此時可以認為速度已經很低。
- `* u0 t& V1 _& X9 E只是考慮在液壓馬達依靠背壓制動情況下，估計負載的慣量作用下液壓馬達內泄及液壓震蕩可能會有位置的少許變動。但這個大致的角度變動量會有多大幅度呢？

david1973

你說的情況屬于開環控制，如果程序做的好，精度大約是5%以內。閉環控制大約能達到1%-3%以內，大小取決于比例閥的性能。高頻響比例閥做到0.5-1%都沒問題。
如果轉速降低很多，精度還可以提高。

擺線馬達qpp

論壇臥虎藏龍啊！厲害！

貝貝

誤差的根源有以下幾個：比例閥的控制死區、比例閥的分辨率、齒輪減速箱齒輪之間的游隙及齒的剛度、馬達的容積效率、管路是硬管還是軟管、馬達的摩擦力矩、傳感器的精度等因素。
從你的問題看，閥和傳感器精度足夠，就要考慮馬達容積效率的問題了，這個對剛度影響很大的

貝貝

內泄就是容積效率的表現形式

貝貝

貝貝 發表于 2014-4-9 18:07
" O( b1 h/ i* H# T內泄就是容積效率的表現形式

承蒙夸獎，謝謝！

dahuaxy

就是來悄悄的學技術的，頂樓主