|
|
本帖最后由 子子61961 于 2014-3-19 00:29 編輯 & [+ z, `) E5 h' D. S3 ~2 a7 ~
+ c. b$ {; H7 X9 w( P- |: L0 D
![]() ; B: ?6 ^) Q9 p* |- H ~& v. q
& E9 p) N M2 w% }( c2 j3 k1.日產新概念車
2 m( t2 c5 ^ m, r, ~) j這是發帖那天，在家附近溜達時，看到一家4S店，看到這輛車，就去看了看。! E/ x7 T* O4 r2 |5 Z& t3 B
當時我提的問題是，這車是電力驅動的么，對方回答說是。
8 v/ j: i6 ?# z& Y0 T走開之后我才想，應該問問續航時間。
) L3 F! c- o/ g) P* g關于車的問題大家問得都挺好挺專業，限于時間我就不一一上網搜索了，下面的機械問題我著重回答一下。
3 K+ X& K9 ?# h6 A* d% G' Z
9 O" Y. A- u! Z; H( B![]()
/ K6 _8 H& T, ~5 O, j2.機器人
' @) s: I" l/ @5 Q% [! C7 V這幅照片和下一張齒輪的照片，是2013年9月份在上海新國際展覽中心參加金屬成形展覽會時拍攝的。
% X4 a" ?7 v: F3 U& q9 Q1 m, g
, K$ p! ^, ^& }2 D" d1 g這是國內的一家機械手廠家。記不清他們是做機器人制造還是做機器人教示的了。
. ~5 j5 P1 `# F. ]! P我當時問的是，可搬重量是多少。" a7 y' n. y. ?, e* K6 s- m2 I
當時那里的銷售人員回答我了，不過面無表情，我在旁邊看了半天，也沒有別的工作人員來搭理我。
: j& T( u" j4 |2 P比較不爽。我當時考慮在國內要不要找一個機械手公司做配套，人家根本沒有搭理我的意思。
7 J8 d2 k0 K0 h r, v9 P3 b" x) K) b, h$ r/ q
先介紹一下，在角鋼那里，正式工作時應該放有一根圓柱形的棒料，機械手主要是用來抓棒料的。
. W' X$ J/ p _因為是搬送圓柱形的鋼坯，所以其前端是那個形狀，前端應該是鋼，因為往往是夾持高溫的物料。
" i7 P* u5 ?9 u, H貌似可以適用于粗細不同的棒料，但是夾持面積小，摩擦力不大，估計也夾不了太粗的物料。5 x* n3 A1 ]; ~/ l
哦，鋼坯一般是高溫的，而他們的夾爪上涂油漆是不好的，當時我應該問一下耐熱溫度。$ @5 @0 }% Z; G3 O m4 i2 W* q
當時我看到這個機械手，比較注意的是它前端夾爪上有很多圓孔，
4 r( k; [7 d& N3 g7 k! v0 M" X夾爪一直在動，我拍了幾次才拍到這樣一張清晰的照片。猜測圓孔的目的應該是減輕重量，+ Z/ [8 H. U' Q% `; o
這樣夾爪在夾緊時慣性會小一些，加速減速更容易一些，振動小一些。
: |5 J4 b# L S5 l
0 l& }7 s8 F% P3 T4 H4 z有朋友問到如何定位，這個一般是對機械手進行 “教示”（teaching）,
' O* b6 n, A3 J1 f( N( Z5 j. |就是把工件放在那里，拿著操作盤，像玩游戲機一樣，操作機械手一點一點地移動，$ d8 S0 S0 r1 c
移動到去抓工件的位置，然后按鈕讓其記憶該位置，% Q* l- Z8 Z7 x8 q
抓取后移動其到終點要松開棒料的位置，再次讓它記憶位置。* e4 Y/ \2 R( b; G$ R9 ^
記錄下起點終點位置，以及必要的中間點位置之后，讓其按照記憶的位置進行運動，進行搬送。$ Q2 X& C+ M5 w( n
0 q5 g( S/ n. Y
有朋友問旁邊的黑色管子是干什么的，那個應該是里面走氣管，; F' g/ K y# r9 j0 ?2 b, V2 H
氣管通到夾爪上，來控制夾爪的開閉。真應該看看它電磁閥在哪里，
. X2 U9 ]0 |5 z. n! Q9 c$ F貌似電磁閥離得較遠，這樣會影響開閉速度。
% `5 U( M& z6 Y3 U/ g5 E材料的區分，基本靠人來保證。
% r! V( {; }1 s& k- |! `它這個貌似沒有視覺識別系統，那個黑管里沒有看到電線。估計只能按照teaching的位置去抓取搬送。
* l. d# Z6 u. \
0 ~2 K& t1 t B6 _9 A3 Z0 C( j: c![]() & W) ^' T7 {+ v: \; U' t
3.行星齒輪。# ]" m# A X( J5 E1 @% _
這是用鍛壓機進行熱模鍛生產出來的行星齒輪，照片里下部偏右的零件，是鍛造出來的毛坯，
/ r. q9 l: Z" Y采用日本的自動鍛壓機，其生產速度可以達到每5秒生產一個鍛件。
- v9 r( l& E: f9 A; T* U& ~鍛壓后再進行機加工，得到圖中的形狀。' h' I' P+ T' S6 R' B2 [
當時我提問，那個環形槽是不是加工歪了。人家說那是油槽，就是那個樣子的。我暈。# ?- p+ |# x1 m2 [7 W/ C
照片里左部的零件是電機里的爪極。# L" m/ S; W$ R
8 _- l- l. U5 }# N% F有朋友提問，里面為什么沒有鍵槽。是個好問題，我從來沒有想過。
5 w8 D/ V7 U; g( X8 b4 m在百度搜索了一下，才對這種齒輪的使用有了更深的認識。
$ Q1 `+ J( i, i3 r' F# o8 O這涉及一個有趣的問題，汽車轉彎時，左右輪走過的圓弧軌跡長度不同，
+ k$ ?3 R7 s: I' J5 b$ d那么它們之間的車軸是怎樣的連接驅動的呢？這就涉及一個概念，差速器。
. S- i) j# y9 I3 p8 {請在百度搜索一下 差速器，百度百科里有相關解釋。
+ W8 j' y+ l9 z% m里面有圖片表示原理，其中有個零件叫做“行星齒輪”，就是這個齒輪。4 I6 J7 T8 r1 u
和它配合的叫半軸齒輪，是照片里的左邊數第二個零件。
6 M4 N& b8 t" \+ f0 Y# A這些是用于重型汽車的零件，所以確實是大扭矩。6 J8 ^! o& j# }0 u, D$ M
鍛完精度硬度沒特意記，貌似拋丸之后就能用的，抱歉沒特意記。
" B A4 |+ D$ }有朋友說沒見過這種齒輪，這迫使我去搜索確認了一下它的種類，叫做“直齒錐齒輪”9 a6 b7 E# X4 A4 d. t( K
模數不詳。端面是否錐面不詳，貌似球面。, U+ G. ~9 k1 c9 ~# a9 Q
耐磨和是否有軸承是個好問題，我不確定，我猜是用油進行潤滑的滑動軸承。
$ F% v- Z8 K" m從上面的百度百科圖片來看，也沒有滾珠軸承。
+ {& M5 V0 V4 h+ A% ?+ W' F: A- d1 p
! I8 l# l9 Q1 {9 b![]() # V1 L) ], b! O- T* t% K% \
4.這個東西是日本某公司生產的氣動電磁閥，來我們公司展示時看到的。+ \" u7 W/ V. ]( h& P% ?1 A
這是把一個電磁閥給剖開了，可以很直觀地看到其內部結構，征求同意后照相了。- V- E5 C+ M+ @4 K( S- z: {
這面有兩個口2B和4A，反面還有三個口，兩位五通電磁閥（或者是三位五通，抱歉）。" U; ?9 B- F3 P
) H6 p: S- e* e! M
剖面是示意樣品，所以有點透明膠布在上面。
8 h! r* R- \# k3 c有朋友提到是液壓，事實上它的下部進出口部都是塑料的，所以不耐高壓。. {+ J, @, k" H8 _. @
液壓一般都是高壓，所以液壓電磁閥一般都是方形的鐵疙瘩。2 B r& `) D2 [: P( A5 I% X2 `' {
這個是空氣用的，而空氣壓力一般最高1MPa，所以其殼體為die-cast aluminum，也就是圖中的紅色部分。
" U8 }, C+ b* ^9 {! T+ w8 s事實上，當時我同事提的問題是，為什么用塑料材質。我提問問了它的殼體材質。' r, P2 C4 q5 r3 [( j& G
有沒有耐磨材料，抱歉不清楚。彈簧的作用，兩個線圈。。。教材不在我手邊，不知道。
8 U3 e t- d5 f6 x1 B! z$ I+ \兩頭是電磁鐵的線圈。不屬于液控，只是電控。
- v8 @% k1 q* k# b6 `) @1 Q# B7 r
閥芯是靠電磁線圈來驅動的。閥芯什么材質，是否有磁化問題，抱歉我也不知道，下次問問。
5 Q+ a+ e% P. c! ~4 Q有朋友問到它有什么特殊的地方，這是一個好問題，這個問題在好多場合都可以用。; G1 T8 Q& X- L
事實上，這個電磁閥一個特點是，斷電之后，用手按壓那個綠色開關，可以控制它動作。
[) \- t, V/ U2 A8 R4 @( q里面有很巧妙的氣路結構，來實現這一功能。在調試的時候還是很方便的。; {. B9 s5 Y; L, o) e
O型圈怎么裝入的，確實不太知道。壽命大約一百萬次。/ M4 j& @7 z, r7 |# V
而且確實是因為每次撞擊O型圈導致變形導致泄漏失效而達到壽命的。
2 @( w8 c$ ?( r6 [6 z! y另外通過發帖發現好幾個回答都提到不知道第四幅照片是什么東西，
/ C- q, j& D& l" r: s& ^真希望國內大學里也能對這些東西進行一些介紹，讓大家多掌握些更實用的東西。& ]) t a, P. E( ]+ p$ ?, q7 h
' E9 J, u( j) j& p$ I9 f9 _以上。5 k7 p% G- s: k
5 W3 }, r, A4 A4 v0 O5 }7 [0 i
by 子子9 c+ s( ]1 r; p$ P& h; W
|
評分
-
查看全部評分
|
樓主: 子子61961
發表于 2014-3-18 21:30:18
