有想做工業機器人的嗎？本人對安川MH6與HP20D非常熟悉，有問題的可以提問。

勇往至錢

學習一下~

qq1632566319

晨光熹微 發表于 2013-11-11 13:23
簡圖我看明白了，但是我不明白它各個軸的獨立運動是怎么實現的。比如圖中最左面的3軸轉動會帶動中間2軸的 ...

這三個軸存在耦合運動，需要進行解耦。機械人員不需要處理，這里需要機器人控制器進行解耦，但需要機械人員將這三個軸的相關減速比提供給軟件人員。每臺機器人都需要機械人員提供桿件長度，各軸總的減速比與此處的解耦減速比，至于怎么提供，軟件人員會告訴你怎么計算。
9 ~- Q5 i' o; X5 r

晨光熹微

qq1632566319 發表于 2013-11-12 17:30
1 {- f, Z! N3 {3 P& r9 Q' {9 r這三個軸存在耦合運動，需要進行解耦。機械人員不需要處理，這里需要機器人控制器進行解耦，但需要機械人 ...

( t0 ~% x4 f/ H4 Y謝謝樓主：
& ^6 p* T: ?7 ], |9 q) H% }               在問一下 解耦是一個怎么樣的過程？比如3軸運動 牽動2,1軸運動的話，在運動過程中2,1軸的伺服電機也要跟著轉動使2.1軸外部相對與3軸不動嗎？
) E% H3 f- X" b  [; n1 m             我用機械手關節坐標單獨運動3軸時，1.2軸的伺服電機的脈沖是不動的！

qq1632566319

晨光熹微 發表于 2013-11-12 17:39
謝謝樓主：
               在問一下 解耦是一個怎么樣的過程？比如3軸運動 牽動2,1軸運動的話，在運動過 ...

# |. o. p# l1 {" b是的，外觀上看不動，其實內部是轉動的，解耦輸入的就是這部分的減速比！

晨光熹微

qq1632566319 發表于 2013-11-13 21:59
: I  y; u9 j4 Y" `是的，外觀上看不動，其實內部是轉動的，解耦輸入的就是這部分的減速比！

. ]4 S( o  |+ P4 [% s0 C" n謝謝您！

四海閑人

機器人不是隨便可以做出來的~~~涉及的太多，尤其是機構以外的東西。比如運動方程的求解與逆求解等~~~~~

lxg1980

HP20D目前國內單臺的價格是多少,能否告知。

七武海

大神，您能給我一份6公斤的，MH6的3d檔嗎？

赤發鬼李逵

沒有三D的圖嗎？

Anonymous

lxg1980 發表于 2013-11-18 16:38
( A8 p* U8 M: ~9 C1 O" }- G! CHP20D目前國內單臺的價格是多少,能否告知。

3 D8 F/ k/ d- t# X8 u& y- Q! S大概16萬左右