我的六軸機器人開發進展 九（至2013.9.7）---分享學位論文《多軸聯動控制系統研究》

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        目前6KG六軸機器人的機械裝配已經完成有一個多月，控制系統的調試斷斷續續也進行了一個月。整個系統運作正常，已經完成了部分機械測試，軟件測試。這10天得閑，利用等待購買工控機的時間，系統整理了一下本人前期對六軸機器人的研究成果，并將其全部寫入本人碩士學位論文中——《多軸聯動控制系統研究》
7 G7 C1 |" O( ^% V2 f" P       《多軸聯動控制系統研究》廣泛的研究對象是多軸聯動控制系統，實際具體研究對象是串聯六軸機器人。
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目錄如下，有興趣的網友可以下載附件查閱，但是未經容許，請勿傳播，本人保留對該論文的所有權限。本論文的梗概已經完成，剩余的主要是測試內容的完善和細節上的修改。

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摘要... I

ABSTRACT.. II

第一章 緒論... 5

1.1多軸運動控制系統概述... 5

1.2國內外研究現狀... 5

1.2.1多軸聯動控制系統分類... 5

1.2.2通用運動控制器構成的系統... 5

1.2.3機器人控制系統... 9

1.2.4數控機床控制系統... 10

1.2.5研究生期間研究歷程回顧... 11

1.3本章小結... 11

第二章 六軸機器人機械本體... 12

2.1 16KG六軸機器人機械本體... 12

2.2 0.2KG簡易六軸機器人機械本體... 13

2.3 6KG六軸機器人機械本體... 17

2.4 6KG機器人機械本體強度和剛度的有限元分析... 19

2.4.1齒輪軸有限元分析... 19

2.4.2小臂殼體有限元分析... 19

2.4.3小臂連接軸有限元分析... 20

2.4.4大臂有限元分析... 21

2.4.5大臂有限元分析... 21

2.5 6KG機器人機械測量... 23

2.6 本章小結... 28

第三章 多軸聯動聯動控制器... 30

3.1多軸聯動控制器概述... 30

3.2 多軸聯動控制器的控制擴展卡硬件... 32

3.3 多軸聯動控制器的用戶軟件... 43

3.3.1用戶軟件的功能和使用方法... 43

3.3.2動畫仿真的實現... 53

3.3.3機器人指令的翻譯和運行... 59

3.4 多軸聯動控制器的驅動程序... 63

3.5 多軸聯動控制器的FPGA程序... 68

3.6 本章小結... 74

第四章 多軸聯動聯動控制系統測試... 75

4.1響應實時性和計算耗時分析... 75

4.2 關節運動MOVJ測試... 75

4.3 直線運動MOVL測試... 76

4.4 圓弧運動MOVC測試... 76

4.5 工具坐標設定測試... 76

4.6 本章小結... 76

參考文獻... 84

致謝... 85

8 n0 _- o- X. _+ a. _0 j論文鏈接——

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jiangssli

多軸聯動的啊??我是否可以認為樓主可以制造五軸的數控系統呢??....小白求解...

wzy19880522

學習  啊

fmdd

恭喜樓主，這個做的不錯，雖然還無法和商用機器人相比，負載小了些，現在很多機器人最下端擺臂處都使用了大型彈簧結構，可以平衡掉部分負載，理論上能將擺臂驅動伺服電機的載荷減小一半。

三立zml

不錯，恭喜樓主成功，也燒了不少銀子啊。

kumufchun

一直關注你~

northcliff

相對來說，負載有點小。運動速度也有點慢。但是，很不錯了。

參與

恭喜

西山向日葵

6kg，不錯了，KUKA的弧焊機器人用的最多的是KR5 ，負載只有5kg
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860386231

樓主果然機電一體化強人啊！學習了！！