AC伺服電機選型計算，探討

左手冰涼

ww112358134711 發表于 2013-7-9 13:11
這種東西不是在學校就能學到的啦，就算是大神，如果不是機器人這一行的，讓你做機器人的設計分析也未必做 ...

這位大哥，那您能給我點建議嗎？像機器人電機選型這塊

ww112358134711

左手冰涼 發表于 2013-7-10 11:22
這位大哥，那您能給我點建議嗎？像機器人電機選型這塊

這一塊我也不行家，只能說是個人的建議。機器人電機的選型是跟減速機一起的，首先你要確定你設計的是什么樣的機器人，有什么樣的設計參數。參數定了之前多末端往前選，選電機的關鍵就是扭矩，扭矩等于轉動慣量乘以角加速度，轉動慣量是本體設計出來就定的，角加速度是根據你的速度規劃出來的。有了這幾個就基本可以選了。其實做選型還是不難的，關鍵是電機跟減速機選什么廠家的，怎么裝，運動怎么規劃，動力學怎么分析才是最難的。中國做機器人的太多了，誰都能做機器人，但是能做好的我基本沒怎么看到。很多只是學個樣子，有個機器人的造型，但是很多細節部分是跟國外沒得比的。

左手冰涼

ww112358134711 發表于 2013-7-10 12:57
這一塊我也不行家，只能說是個人的建議。機器人電機的選型是跟減速機一起的，首先你要確定你設計的是什么 ...

謝謝！

左手冰涼

愛德利變頻器 發表于 2013-7-10 11:30
愛德利就得樓主可以先從基本的學起！報個業余班也行！

左手冰涼

愛德利變頻器 發表于 2013-7-10 11:30
愛德利就得樓主可以先從基本的學起！報個業余班也行！

夯實基礎......

左手冰涼

ww112358134711 發表于 2013-7-10 12:57
這一塊我也不行家，只能說是個人的建議。機器人電機的選型是跟減速機一起的，首先你要確定你設計的是什么 ...

您說的這些我大體都知道，其實我卡住的地方在計算這塊。這個計算得從第六軸開始，依次往前到第一軸。因為第六軸和第五軸中心線在一條水平線上，J6軸是回轉，J5軸是俯仰（彎曲），那么第六軸計算慣量J=MR^2/2,這個質量算是僅僅法蘭盤的還是？而第五軸和剩下的幾個軸的慣量又得考慮到前面所有關節的質量？那又該如何計算呢？

ww112358134711

左手冰涼 發表于 2013-7-12 08:51
您說的這些我大體都知道，其實我卡住的地方在計算這塊。這個計算得從第六軸開始，依次往前到第一軸。因為 ...

這個其實是你有點混了，算第六軸時候，慣量就算法蘭盤的慣量，負載慣量，減速機慣量，第六軸電機慣量就可以。注意負載慣量會因為負載形狀不同而不同，因此設計的時候要先定義好。然后算第五軸的時候，應該將第六軸假定為不動的，算第四軸的時候第五六軸是不動的，一體的，這樣來算，而且比如算第四軸的時候，第五六軸應該是按慣量最大的那個姿態來算才是合理的，因為要保證在慣量最大的時候機器人也是安全的。特別注意負載慣量，減速機慣量。減速機跟負載的慣量換算到電機軸端不是1：1的，而且還有一個負載慣量比，也是電機選型的關鍵，你要注意。一般要小于10

左手冰涼

哦，謝謝

yfc4631

你好，也在做這一塊，有機會可以交流下
加Q314569937，請注明“六軸機械手設計”

mystery1223

solo0352 發表于 2013-7-5 11:56
這種基本的東西還要交流，花點錢到電工學校去回回爐吧，還玩六軸機械手，信你的邪了

有些東西在大家看來很簡單，可事實上中國做的好的機械臂有幾家？甚至常用的伺服也基本都是進口品牌占據中國的大半市場。希望大家交流的時候放謙虛點，不要以大師自居。相互學習！