六軸機器人關節內部結構圖

fdsa159 · 發表于 2013-7-10 16:40:35

謝謝樓主

晨光熹微 · 發表于 2013-11-8 09:31:05

兩個軸的運動有干涉啊！
不能獨立轉動吧！

晨光熹微 · 發表于 2013-11-8 11:49:39

建寧發表于 2013-3-15 23:41 1 O/ H+ B2 u; y4 D& Z5 O
要，我現在做的畢業設計機械手也是這個結構，通過控制系統補償。算法是難點

請問它是怎么做補償的？
轉動軸的私服電機要隨著擺動軸的電機運動而運動嗎？2個電機能獨立運動嗎？

晨光熹微 · 發表于 2013-11-16 12:32:12

建寧發表于 2013-3-8 15:29 \* H$ R" N- Q9 S0 T
上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...

450925072@QQ.com 這是我的郵箱！

zhangqiyi · 發表于 2013-12-20 12:18:07

頂起

麥香牛奶 · 發表于 2013-12-21 16:34:38

這張圖大致的結構是看懂了，不過還是有一些不明白的，希望樓主能詳細說一下

linheng0519 · 發表于 2013-12-24 21:37:36

明顯就是哈默納科諧波減速機樣本上的圖

飛翔的陽光 · 發表于 2013-12-25 11:00:38

建寧發表于 2013-3-8 15:29
% Y0 H1 H) e- c& e6 ?上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...

這個就是諧波樣本里的啊~里面的減速器你沒看出來嗎。。。

493044104 · 發表于 2013-12-26 15:28:22

有減速器的嗎？

quanmin.wu · 發表于 2013-12-26 20:59:39

謝謝樓主

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