四自由度混聯碼垛機器人，討論

wsqlv · 發表于 2012-8-19 22:58:00

結構上可以實現，不知道具體效果如何？另外抓手準備怎么做！能否確保抓起來？？？

huawei-hw · 發表于 2012-8-19 23:06:21

wsqlv 發表于 2012-8-19 22:58
+ ^5 W/ r" a$ F6 O- a1 w1 f結構上可以實現，不知道具體效果如何？另外抓手準備怎么做！能否確保抓起來？？？

抓手就要根據要抓取的物體靈活設計了，不同的包裝物配的抓手是不同的。抓起來還是沒問題的，難題在與軌跡控制，不過這個屬于電氣控制的范疇了。

wsqlv · 發表于 2012-8-19 23:12:30

軌跡控制的話伺服電機還是可以解決的。。上次做了一臺，問題就出在抓手上，調試的時候改了好幾次，最后勉強成功！！呵呵我個人認為抓手還是一個難點！當然我能力有限，呵呵！請多賜教

huawei-hw · 發表于 2012-8-19 23:16:20

wsqlv 發表于 2012-8-19 23:12
8 Z" c4 R e! D8 ^4 G軌跡控制的話伺服電機還是可以解決的。。上次做了一臺，問題就出在抓手上，調試的時候改了好幾次，最后勉 ...

{:soso_e127:}，伺服電機只是驅動元件啊。我說的軌跡控制是：中控發送指令，驅動各軸電機聯動，使抓手運動到指定位置，這個需要實測機器的動力學特性，前期做動力學仿真模擬下最好。

waiwai0809 · 發表于 2012-8-20 10:49:23

我只是打醬油的，

biggunner · 發表于 2012-8-21 13:35:34

看看熱鬧
學習學習

chenning · 發表于 2012-8-21 13:57:22

我的碼垛機器人就是這種結構，成熟產品。

huawei-hw · 發表于 2012-8-21 14:08:34

chenning 發表于 2012-8-21 13:57
% d+ P5 v: ?2 I$ s我的碼垛機器人就是這種結構，成熟產品。

是的，看來大家研究的方向差不多啊。有機會多交流交流。

ZOJQR · 發表于 2012-8-22 23:12:09

這種碼垛機械手還是不錯的，就是大小臂是焊接結構不結實，易出現裂紋；整個傳動系暴露在大氣中，不利于防塵，傳動件易磨損；打潤滑劑不方便。建議學習一下ABB460，660，庫卡等等。

小灰狼1324 · 發表于 2012-8-22 23:54:55

從臂架結構來說，整體結構原理是基于平衡吊結構，同時用兩個平行四邊形機構來保證抓手的旋轉軸線始終垂直向下

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