四自由度混聯碼垛機器人，討論

huawei-hw

最近在研究包裝行業的碼垛機器人，在此發些相關的資料，供大家參考交流。附件中為一個關于四自由度混聯碼垛機器人運動學分析與仿真的論文，以及根據此論文做的一個簡易模型（用Proe5.0做的）。碼垛機器人視頻
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0 h8 w8 q+ @0 P$ l5 P0 C* z! h* t[media=x,500,375]碼垛機器人視頻http://v.youku.com/v_show/id_XMjI0MzcyMzEy.html[/media]
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原本只打算傳一個簡易模型和一篇關于此類碼垛機器人動力學仿真的論文，讓大家一起討論下此類機器人的動力學仿真問題。更有興趣的，也可以把此簡易模型導入ADAMS里做動力學仿真，并進行控制函數運動軌跡的對比計算（用于驗證控制程序）。鑒于大家對此簡易模型有點誤解，就再發兩張基于此理論模型做的樣機模型，供大家學習。詳細的工程設計圖就不發了。關于視頻的一點說明：視頻中為在碼垛行業領先的日本不二富士機器人的視頻，它的碼垛機器人的動力學仿真模型和此簡易模型原理類似。實際的工程產品呢，出于美觀會加一個漂亮的外殼，因此大家看不到內部結構，是可以理解的。

oliver97

此結構不能用于實際

linqingshan

為什么要設閱讀權限？

pengzhiping

有想法

huawei-hw

oliver97 發表于 2012-8-19 14:09
1 _# Y5 o9 P+ Q% D4 }" [- ~此結構不能用于實際

該簡易模型呢，只是用來做動力學仿真用。而視頻中有基于該模型原理做到成熟產品，請仔細看。

張聾子

樓主：你這個是平衡力臂機械手，叫機器人的話差遠了，其實在我們工作中不缺少四邊形變形結構，看看汽車版塊恁老師的倒三輪摩托車，還有在網上能查得到的滑移裝載機等等多了去。

zxjcxx

模型太過簡化，離實際太遠。

艾樂博

視頻是日本的吧？到沒看出來您的結構和他們有什么相似之處，抱歉

huawei-hw

! r( S: \6 L. l$ z! L  `+ f- a原本只打算傳一個簡易模型和一篇關于此類碼垛機器人動力學仿真的論文，讓大家一起討論下此類機器人的動力學仿真問題。更有興趣的，也可以把此簡易模型導入ADAMS里做動力學仿真，并進行控制函數運動軌跡的對比計算（用于驗證控制程序）。鑒于大家對此簡易模型有點誤解，就再發兩張基于此理論模型做的樣機模型，供大家學習。詳細的工程設計圖就不發了。關于視頻的一點說明：視頻中為在碼垛行業領先的日本不二富士機器人的視頻，它的碼垛機器人的動力學仿真模型和此簡易模型原理類似。實際的工程產品呢，出于美觀會加一個漂亮的外殼，因此大家看不到內部結構，是可以理解的。

huawei-hw

艾樂博 發表于 2012-8-19 22:24
視頻是日本的吧？到沒看出來您的結構和他們有什么相似之處，抱歉

" _" q0 Q+ k" U) R2 p視頻是日本不二機器人的。它的機器人動力學模型也是這種。內部結構被外殼圍著，你看不出可以理解。