我的第一臺碼垛機器人

sideph

我也是搞液壓的，有空多多指教

張撥叉

貌似很強大的        

蔣澄燦

很好，很強大

bjdxiang

看樣子效果很好，強~~~

wushiqing123

頂樓主一下、俺一直想搞機器人的、沒經驗、沒公司要、羨慕死我了

顧興通

不錯，好像到工廠體驗一把

a253874750

chenning 發表于 2012-3-1 08:54
設計結構見圖，臂是鋁合金的，，本來前臂是上大下小的梯形結構，但是加工較困難，采用了標準鋁方管所以顯得 ...

兄弟，不好意思了，我剛確定要開發碼垛機器人，你的帖子就出來了。http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=243477&extra=&page=2（我表示要開發碼垛機器人的帖子）
不過我的設計負載是150KG。對于這個機器的研究還沒幾天，機械和電器上還有一些疑問，若是愿意的話，可否探討一下問題：
1、貨物水平移動時，可以用水平電機驅動控制。貨物垂直移動時，是否要聯動水平電機和垂直電機？也就是聯動2軸才能使貨物保持垂直移動？如果是這樣，那兩者之間的數學關系是什么樣的？
2、保持貨物抓取手的垂直，是通過一套連桿機構實現的吧。看了你的圖片才若有所悟，我馬上自己驗證一下。
3、電控的實現方案。不知道你采取的是何種方案？看了你的視頻后的猜測是PLC或運動控制卡？估計拋開伺服驅動器的成本，你的這套電控要花費8000以上吧？
研究了一個星期的WINDOWS核心原理、PCI總線設備、WINDWS驅動開發。我現在得出的方案是:通用PC+PCI開發板+自制接口板。估計成本2000+1200+500+強電控制元件。
估計3個月完成設計

ximingyounger

支持原創，希望樓主不斷改進··

chenning

a253874750 發表于 2012-3-1 19:11
兄弟，不好意思了，我剛確定要開發碼垛機器人，你的帖子就出來了。http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=vie ...

很羨慕你還有設計團隊，而我基本上是孤軍奮戰。回答你的問題：1，貨物垂直移動是否需要兩個電機聯動，要看碼垛機的結構，純關節型的是需要的。2，垂直方向也應該用一個自由度，但是碼垛只需要保持垂直，所以可用機械的連桿機構省掉一個。3，控制我用上位機帶觸摸屏控制PLC再控制伺服驅動器，用成熟的通用件可以獲得最高的可靠性，和縮短開發時間，并可降低成本，還有一個很大的優點，我們的控制器還負責配套系統的控制。

xikeren031

要是外觀在找個工業設計的來整一下估計就有點意思了