純連桿機構,沒有氣彈簧、關節(jié)鎖緊松開、磁力等等。, z; Y/ o7 }1 ]: I
機構構成條件:內(nèi)腿與頂部的擺動軸是固定的,外腿與擺動軸是鉸接的;
3 Z, e8 Q( m9 w1 _2 T' ]3 u2 E6 {腳的支撐點在膝蓋關節(jié)前端,內(nèi)腿的腳支撐時不會順時針彎曲;
( B, A6 h, H$ }, x* _擺動軸兩端的曲柄與擺動軸是固定的; {+ o0 H; Y2 P$ u. T. B
曲柄的擺動驅(qū)動外腿的小腿關節(jié)擺動(曲柄連桿機構);
9 y- f. a- T& T% o1 C- l, W9 X; u小腿與大腿之間的旋轉(zhuǎn)有機械限位,即大小腿成一條直線時小腿只能順時針轉(zhuǎn)動;8 h* @4 u: @! V b7 i
內(nèi)外大腿在一個平面時曲柄與外腿的小腿有相位角,即外腿的小腿是彎曲的。
: K- I( Z/ l2 N7 v$ h+ S7 b動作原理:首先讓內(nèi)腿單腿支撐(人扶著),此時的平衡狀態(tài)是外腿小腿彎曲,內(nèi)腿上部稍微前傾。開動傳送帶,傳送帶帶動內(nèi)腿后擺使整個機構失去平衡,擺動軸與外腿之間產(chǎn)生旋轉(zhuǎn),曲柄連桿機構使外腿小腿逐漸伸直著地,內(nèi)腿懸空;內(nèi)腿的小腿自然下垂彎曲(角度小不明顯);傳送帶繼續(xù)帶動外腿后擺,重心相對支撐腳后移落在內(nèi)腿上,內(nèi)腿受重力向下(逆時針)擺動,曲柄連桿機構驅(qū)動外腿小腿彎曲,內(nèi)腿著地取代外腿承受重力,周而復始。" E4 d2 }& E2 o# _ H
看到這里可能有人要問,外腿的彎曲由連桿驅(qū)動,明明看到內(nèi)腿在向前移動時也出現(xiàn)小腿彎曲,這是為什么呢?{:soso_e127:}各位站起來走兩步,仔細體會下,由于慣性及腳尖未離地之前的拖動,大腿前邁時會帶著小腿自然彎曲。內(nèi)大腿的前擺甩的!, o3 j( {. m; h) [; Z1 F2 [
老工程師在本論壇的第一次發(fā)言,愿與壇友們交流學習。
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