液壓缸伺服系統(tǒng)控制方式---討論

薛覺

對于液壓缸的位置閉環(huán)控制，本人有兩種方案希望各位高人給出意見。
第一種，同時使用P參數(shù)和I參數(shù)來控制液壓缸的動作，位置給定會使用階越曲線來給定，這樣P參數(shù)相對好調試一些，I參數(shù)再來進行優(yōu)化，D參數(shù)暫時不考慮。
9 e' h  U: I5 L) [' D第二種，僅使用P參數(shù)來控制液壓缸的動作，位置給定依然使用階越曲線來給定，I參數(shù)不直接控制液壓缸，而是作為伺服閥的漏液補償，來間接控制油缸的位置。
0 k1 s3 b( k5 x: b% ^第一種方法是作為經(jīng)典的PID控制理論，但是第二種的效果也很不錯，比較糾結。
1 u5 O- _0 u6 U希望有高人給以解讀。

薛覺

附：
' V4 e" W# {/ b7 h' v控制系統(tǒng)使用的是西門子TDC，掃描周期為一個毫秒，計算上的優(yōu)勢體現(xiàn)的非常明顯，所以不管用第一種還是第二種方式得到的效果都很好，如果使用PLC來處理的話，由于采樣周期和計算都慢了很多，可能會有所不同，正是我想知道的地方，目前還沒有去做實驗。

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