伺服電機(jī)工作時(shí)出現(xiàn)滯后現(xiàn)象，調(diào)試請(qǐng)教。

我在飛

近期我制作的數(shù)控切割機(jī)更換為國(guó)產(chǎn)深圳安速伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在調(diào)試時(shí)出現(xiàn)切割方形時(shí)沒(méi)有角，即在一條邊還未到位切割頭就開(kāi)始轉(zhuǎn)向。工控機(jī)的設(shè)置沒(méi)有問(wèn)題，（以前用進(jìn)口電機(jī)可以正常工作），在對(duì)伺服電機(jī)的位置環(huán)增益，速度環(huán)增益，速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)等參數(shù)調(diào)試不見(jiàn)好轉(zhuǎn)。請(qǐng)問(wèn)大家這是哪里出現(xiàn)問(wèn)題，應(yīng)該怎樣解決。謝謝！

舟航

大俠應(yīng)該還有控制卡吧
有可能是國(guó)產(chǎn)電機(jī)編碼器反饋的形式不一樣，如果原來(lái)是日系，有可能是這個(gè)原因，大俠對(duì)照下說(shuō)明書(shū)看下

我在飛

回復(fù) 2# 舟航

現(xiàn)用的安速電機(jī)就是松下的克隆版，參數(shù)設(shè)置等與其一致的?，F(xiàn)在的調(diào)試問(wèn)題還未解決，但我又訂了幾套電機(jī)，暫時(shí)緩解問(wèn)題。

數(shù)控散人

電機(jī)不會(huì)不按規(guī)定走的, 請(qǐng)樓主在每個(gè)角的頂端暫停一秒看看...

螺旋線

簡(jiǎn)單說(shuō)就是一個(gè)軸還沒(méi)完全停止，另一個(gè)軸就開(kāi)始動(dòng)了。問(wèn)題來(lái)了，判斷“已經(jīng)停止”的依據(jù)是什么？是伺服驅(qū)動(dòng)內(nèi)部的到位寬度呢？還是上位機(jī)做判斷？假如是上位機(jī)做判斷，就有個(gè)匹配的問(wèn)題。
看看伺服參數(shù)表里有關(guān)于加速度和加加速度的內(nèi)容沒(méi)有，如果沒(méi)提，直接質(zhì)詢廠家。
假如伺服優(yōu)化到極致還是出這種問(wèn)題，那只能換驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)了。
版主說(shuō)的加暫停是可以解決問(wèn)題，問(wèn)題是這種解決方案是不允許的，嚴(yán)重影響效率不說(shuō)，假如割曲線會(huì)出現(xiàn)嚴(yán)重失真的情況。所以說(shuō)，低端的切割機(jī)，還不如用步進(jìn)電機(jī)開(kāi)環(huán)，至少不失真，“剛剛的”。

我在飛

現(xiàn)在問(wèn)題已基本解決，我購(gòu)買(mǎi)的進(jìn)口伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器已到貨。裝上后沒(méi)有出現(xiàn)上述現(xiàn)象。原因也基本查明，我的切割頭由逆變式等離子電源供電，工作是會(huì)產(chǎn)生大量高頻和諧波干擾。進(jìn)口的驅(qū)動(dòng)器外殼為金屬板全包結(jié)構(gòu)（現(xiàn)用的國(guó)產(chǎn)驅(qū)動(dòng)器為半邊鋁散熱器，半邊塑料殼），屏蔽性很好。在電源輸入端還裝有雙重式濾波器，有效的抑制干擾，所以可以正常工作。下一步我想定制屏蔽效果好的配電柜并在驅(qū)動(dòng)器入線端加有源濾波器在試試國(guó)產(chǎn)的伺服驅(qū)動(dòng)器。

螺旋線

假如是干擾的話，那你的直線應(yīng)該是彎彎曲曲的才對(duì)啊。

見(jiàn)習(xí)生小王

試試用進(jìn)口的驅(qū)動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng)國(guó)產(chǎn)的伺服電機(jī)，或者反過(guò)來(lái)，用國(guó)產(chǎn)的驅(qū)動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng)進(jìn)口的伺服電機(jī)，結(jié)果又會(huì)如何？

舟航

假如是干擾的話，那你的直線應(yīng)該是彎彎曲曲的才對(duì)啊。
螺旋線 發(fā)表于 2010-6-21 15:42

俺覺(jué)得如果是干擾，應(yīng)該是任意的，
但感覺(jué)樓主的圖片還挺規(guī)則的，有規(guī)律可循

數(shù)控散人

假如是干擾的話，那你的直線應(yīng)該是彎彎曲曲的才對(duì)啊。
螺旋線 發(fā)表于 2010-6-21 15:42

是要再問(wèn).
屏蔽引起的規(guī)律曲線...這太懸了......
如果是由于伺服電機(jī)的慣量或伺服啟制動(dòng)時(shí)間(內(nèi)參數(shù))引起的, 勉強(qiáng)是可以解釋的...