不是行星減速器負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量折算有區(qū)別嗎？

y∩__∩y

1 N5 Z. t' L! S& t
目前有設(shè)計(jì)一款機(jī)械手，加有渦輪斜齒組合減速器，經(jīng)計(jì)算后，負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的比是2倍多，扭矩也算過都有好幾倍的安全系數(shù)，按道理這樣伺服電機(jī)不會(huì)有問題，可是現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試就會(huì)出現(xiàn)過載報(bào)警。后來(lái)問電機(jī)廠家，那邊回復(fù)說不是行星減速器的負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要折算到電機(jī)軸上，不能直接按速比的平方來(lái)折算，真是這樣的嗎？有沒這方面專家?guī)兔饣笠幌隆８兄x

劉火火

這個(gè)慣量配比是要根據(jù)實(shí)際使用工況的，需要的響應(yīng)越快，慣量比應(yīng)該越小才對(duì)，按照你大幾倍的安全系數(shù)來(lái)說，出現(xiàn)過載，大概率是驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置問題，加減速響應(yīng)時(shí)間、過載扭矩啥的。。。非標(biāo)菜鳥一枚，僅供參考

y∩__∩y

劉火火 發(fā)表于 2024-5-28 11:57
這個(gè)慣量配比是要根據(jù)實(shí)際使用工況的，需要的響應(yīng)越快，慣量比應(yīng)該越小才對(duì)，按照你大幾倍的安全系數(shù)來(lái)說， ...

電機(jī)供應(yīng)商那邊說慣量比小于10都可以，現(xiàn)場(chǎng)了測(cè)了最大電流，都沒超出合理范圍

huangsiwen

樓主說的速比是傳動(dòng)比嗎？如果是傳動(dòng)比，必須按照平方。
6 ^, M& w& q! U$ c- D% c1、慣量比，反應(yīng)的是伺服響應(yīng)快慢。打個(gè)比方，慣量比是50，電機(jī)加速度一個(gè)G，可能需要半分鐘傳到負(fù)載，慣量比5，可能就需要3秒。（有點(diǎn)夸張，選擇的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)不同，要求的慣量比也不一樣，還有一個(gè)因素需要考慮，機(jī)構(gòu)的剛性）（具體了解可以上下知乎，或者關(guān)注雷賽公總號(hào)有一期就是解釋慣量比概念）
2、伺服報(bào)警，先從系統(tǒng)排查。不要一開始就否定機(jī)械結(jié)構(gòu)，或者自己的設(shè)計(jì)依據(jù)。可以看下電機(jī)運(yùn)行時(shí)溫度高不高，如果過高，可能不匹配，小馬拉大車，太累報(bào)警了。
3、我遇到過伺服報(bào)警，信號(hào)線過長(zhǎng)，信號(hào)也會(huì)不行，會(huì)報(bào)警；聯(lián)軸器有問題，系統(tǒng)反饋伺服報(bào)警；龍門軸不同步（扭橫梁），也會(huì)報(bào)警。
; }- n3 f' r; X) {% p$ l9 u4、對(duì)比下同行的選型，自己同級(jí)別產(chǎn)品的配置。

huangsiwen

|huangsiwen發(fā)表于 05-28 21:27樓主說的速比是傳動(dòng)比嗎？如果是傳動(dòng)比，必須按照平方。<br>
1、慣量比，反應(yīng)的是伺服響應(yīng)快慢。打個(gè)比方，慣量比是50，電機(jī)加速度一個(gè)G，可能需要半分鐘傳到負(fù)載，慣量比5，可能就需要3秒。（有點(diǎn)夸張，選擇的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)不同，要求的慣量比也不一樣，還有一個(gè)因素需要考慮，機(jī)構(gòu)的剛性）（具體了解可以上下知乎，或者關(guān)注雷賽公總號(hào)有一期就是解釋慣量比概念）<br>
2、伺服報(bào)警，先從系統(tǒng)排查。不要一開始就否定機(jī)械結(jié)構(gòu)，或者自己的設(shè)計(jì)依據(jù)。可以看下電機(jī)運(yùn)行時(shí)溫度高不高，如果過高，可能不匹配，小馬拉大車，太累報(bào)警了。<br>
2 B9 y8 y7 R( p- L$ y; S& M8 f3、我遇到過伺服報(bào)警，信號(hào)線過長(zhǎng)，信號(hào)也會(huì)不行，會(huì)報(bào)警；聯(lián)軸器有問題，系統(tǒng)反饋伺服報(bào)警；龍門軸不同步（扭橫梁），也會(huì)報(bào)警。<br>
/ B9 S: N/ ?! Q4、對(duì)比下同行的選型，自己同級(jí)別產(chǎn)品的配置。

樓主，你選的伺服電機(jī)帶抱閘嗎？機(jī)械手用抱閘的很多，不帶抱閘，伺服也會(huì)報(bào)警，無(wú)法定住位置。

y∩__∩y

huangsiwen 發(fā)表于 2024-5-28 21:29
樓主，你選的伺服電機(jī)帶抱閘嗎？機(jī)械手用抱閘的很多，不帶抱閘，伺服也會(huì)報(bào)警，無(wú)法定住位置。

: J3 v) m. \) X水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，用的是伺服電機(jī)，其實(shí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)速度也很慢，其實(shí)用伺服電機(jī)都有自帶使能抱閘達(dá)到精確定位，不過我也是有選帶抱閘的，不過我覺得這個(gè)抱閘沒多大用處，現(xiàn)再了解了應(yīng)該是通訊的問題和參數(shù)設(shè)置

huangsiwen

|y∩__∩y發(fā)表于 05-30 16:14<br>水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，用的是伺服電機(jī)，其實(shí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)速度也很慢，其實(shí)用伺服電機(jī)都有自帶使能抱閘達(dá)到精確定位，不過我也是有選帶抱閘的，不過我覺得這個(gè)抱閘沒多大用處，現(xiàn)再了解了應(yīng)該是通訊的問題和參數(shù)設(shè)置<br>

水平?jīng)]必要帶抱閘了，便宜不少。嘿嘿！伺服這玩意，有問題很大程度是伺服器問題，電機(jī)很少有問題。

pengzhiping

旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的慣量可以理解 直線運(yùn)動(dòng)中的質(zhì)量 M  我們知道F=M*a 力=質(zhì)量×加速度
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伺服電機(jī)的慣量一般有兩種 一種是啟動(dòng)慣量 還有就是額定慣量
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好比一輛汽車 同樣花10秒走 汽車由靜止?fàn)铙w走到100米（屬于加速加油狀態(tài)）
8 k! U- j; D" t+ {) d在汽車啟動(dòng)后幾乎勻速后 10秒走100米 幾乎不怎么耗油

所以 再啟動(dòng)瞬間慣量最大 一般是工況如下：1.高速瞬間啟動(dòng) 2.大負(fù)載 3.頻繁正反轉(zhuǎn) 慣量要放大5-8倍
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低速 輕負(fù)載或緩慢啟動(dòng)的 一般是3倍左右 啟動(dòng)負(fù)載慣量 和 額定負(fù)載慣量是 看啟動(dòng)瞬間工況的
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還有同功率伺服電機(jī)也有 高 中 慣量型號(hào)。 伺服電機(jī)最大優(yōu)點(diǎn)可以超負(fù)自身的額定慣量（但是短世間超一下是可以）