6-RSS并聯平臺結構參數優化問題

超愛碳水

6 k: {+ g9 U! I9 k; f5 }
$ ^; J- T! I  C6RSS 并聯平臺，每條支鏈從電機開始是 R(轉動關節)—S(球形關節)—S(球形關節)。它一共有 6 個尺寸參數：連桿的長度，曲柄的長度，上平臺圓周半徑，下平臺圓周半徑，上平臺球鉸分布角度，下平臺轉動副分布角度。
# z# F: }8 k* i: K( v要保證平臺的承載能力達 1000kg，同時保證較大工作空間。因此要對這 6 個尺寸參數進行優化設計。
我看文獻了解到，優化設計常使用性能圖譜法。但是這里要設計的參數數量太多了，有 6 個，不好用性能圖譜法，請問有解決辦法嗎？