蝸輪蝸桿減速機及電機卡死問題求助

glhtbp

裝置介紹：200W伺服電機直接連接NRV40蝸輪蝸桿減速機，速比80，減速機帶輸出軸，輸出軸上安裝負載，負載為一個網狀平面，電機帶動負載做90°往復運動。95°位置有機械限位。電機控制采用力矩模式，設置最大轉速1000RPM。

遇到的問題：當電機運行時，人為將負載卡主，在電機保護前，將卡主去掉，這時候負載會以很快的速度運行超過90°，并打到機械限位卡死。此時，無論電機正轉還是反轉，負載都不動。  嘗試將負載去掉（接觸卡死），電機就可以轉動。

提問：為什么會卡死，什么導致卡死了？為什么卡死時候，電機反轉也不行？  拆開檢查了蝸輪蝸桿減速機，沒有發現損壞

求有經驗的大佬解答，這個現象我們嘗試了很多次，每次都會復現

beta_ling

速度很快撞擊機械限位, 這時沖擊產生的應變和電機持續的運行導致一個相當高的內應力, 直接拆掉硬限位可以釋放內應力, 所以電機可以反轉, 如果想直接讓電機反轉突破這個內應力, 需要電機提供較高的扭矩(肯定超過3倍電機額定扭矩). 原理參考沖擊電批, 沖擊時產生的扭矩遠大于電機的額定扭矩.

想解決這個問題, 可以降低的輸出力矩, 或者提高電機的額定力矩

beta_ling

還有一個原因, 蝸輪蝸桿傳動可以自鎖, 沖擊產生的位移在電機報警后沒辦法反向釋放

702736

應該先把控制方法說清

glhtbp

這個內里是在哪里？ 減速機里面？ 這個內里具體怎么作用的，為什么還能鎖住減速機？  不管在哪里，為啥電機反轉也有阻力了？

glhtbp

beta_ling 發表于 2022-8-31 12:29
速度很快撞擊機械限位, 這時沖擊產生的應變和電機持續的運行導致一個相當高的內應力, 直接拆掉硬限位可以釋 ...

這個內里是在哪里？ 減速機里面？ 這個內里具體怎么作用的，為什么還能鎖住減速機？  不管在哪里，為啥電機反轉也有阻力了？

glhtbp

702736 發表于 2022-8-31 14:00
應該先把控制方法說清

電機采用力矩控制模式，設置了最大轉速1000RPM

caixun

電機報警了嗎？要是報警是無法啟動的

beta_ling

glhtbp 發表于 2022-8-31 14:32

內力在 蝸桿<->蝸輪<->減速機輸出端<->負載<->機械限位 之間;由于蝸輪蝸桿是滑動摩擦, 需克服最大靜摩擦才能轉動, 這個最大靜摩擦力矩導致減速機被鎖住;
伺服電機需克服最大靜摩擦力矩才能轉動, 靜摩擦力方向是與運動趨勢方向相反, 所以電機反轉時最大靜摩擦力矩遠大于伺服的額定扭矩;

另外, 由于伺服采用力矩模式, 最大輸出力矩不會超過額定扭矩, 短時間3倍過載都沒有, 電機會一直卡死在你設定的最大力矩狀態.

Dandylian

蝸輪蝸桿傳動是有自鎖現象的，建議增加緩沖彈簧，反向時克服自鎖力！