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所設計的機械手(a)及其放置在自動生產線(b)上的裝配。6 j4 e* [" O& R4 _( J
在盡可能短的時間內將給定數量的物料運輸到指定地點的方法。此外，它必須以一定的順序一起放置到正確的位置，并以最低的成本執行。搬運機器系統能夠在規定的工作場所之間以最少的障礙進行物料搬運，并將這些工作場所和車間連接起來。由于物料的搬運過程可能是危險的，特別是在儲存和移動大型和重型產品的情況下。一般來說，每天生產和處理的材料和產品有數百噸到數千噸。它需要大量操作流程的協調。實現最有效的系統操作過程，通過減少處理顯著提高產品的競爭力
/ t" a( X) `1 }5 o; B" ?' X0 sts。
$ h: t* E ^4 D8 z5 Y0 q1 b7 y在工業的每一個領域都有可能追蹤到用于運輸和處理產品的設備和機器。任何一種產品的生產過程，基本上都由許多次要的操作組成。這些操作是通過運輸和搬運設備來實現的，這些工業機器人也屬于其中。它們代表了過程中不可分割的一部分5 A, v/ O) w9 ^1 W& L- _, n
自動化。9$ b8 ^2 u7 }$ \$ {
眾所周知，自動化過程包括一些非常簡單的控制操作，這些操作通常是通過一個相對簡單的裝置自動完成的，以及通過大型生產單元的復雜控制來完成的?？刂剖且粋€過程，它計算和處理與被控制對象相關的信息。它通常包括設備參數的測量、設備狀態的數據和信號處理?；谠u估的數據，流程以這樣的方式執行，以達到規定的任務。所描述的要求是機器人機械臂設計的初始目標。+ k9 n- A( @" M8 @) i
! [" g* I* I0 N
表1。機械手要求。要求, n( E/ c0 R7 b8 ]1 S4 l8 M
最大負載能力1 z$ Q& T' k b0 B
扣人心弦的力
& g. r) e+ D( P+ n手指緊握次數
4 J, e+ X+ x: P# l處理對象的大小
5 w2 o I8 X( _$ u8 C6 \9 O* s手指工作范圍, w. c* {& a; [, W" q* i! r" z+ _
定位精度: H4 ?; a5 R" e* ^ X5 G
手指最大握力處的長度
9 C2 h @* v, B& T最大折疊速度
3 V) w* q) ?2 o8 X9 p5 G+ Y最大旋轉速度
( O# s* w# Q' E2 g描述 G9 m: ?2 W+ V1 q9 |
25公斤' c) ]: W9 \' Y: u6 P. \6 w9 O
可調，從1000牛
- a! ^ [) }) Z* `3500 N! [' Y: n' `, g- t4 w# x+ Z% d
60毫米
?! w0 V7 h) n6 L" U從0到1.05 rad
/ ^9 i' X- J5 \5 \0 e ?4 i土0.2毫米
1 R4 C# X+ W0 T7 _9 w' y150毫米
* n) r- Q4 D6 |4 R50毫米-秒-!6 u# j1 X5 J6 N3 o
1.57 rad - s -!
4 q/ M: p" W1 @6 C3 J" v
( O; W* B Y" j, n; T機械手參數說明1 ^# ^5 P7 U+ V0 N0 A2 n. L0 L; g: {
簡單控制、操作者控制的可能性以及與操作系統的兼容性是對機械臂的基本要求。該機構的最大承載能力為25公斤。該機構包含三個手指，以確保抓住運輸的產品。所需要的握力是由物體和手指之間的摩擦力產生的。該機構包含兩個子系統，由設計合適的電動機驅動。一個子系統驅動一個只有一個自由度的手指，其他兩個手指由另一個子系統驅動。另外，當載荷形狀發生變化時，運行范圍為1.05 rad。考慮最大夾持力，手指長度為150 mm，手指最大折疊速度為50 mm -，手指旋轉速度為1.57 rad - s。要求
( c8 c& Q3 B$ {0 s2 F, F9 B }所設計的機械手如表1所示。 |
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發表于 2022-4-7 07:57:01
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