桁架堆垛機(jī)，尋找大神指導(dǎo)

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桁架堆垛機(jī)
產(chǎn)品：空油桶，直徑600mm，高900mm左右，重量約25kg。
設(shè)計要求：1，將生產(chǎn)出的產(chǎn)品輸送至倉庫，由桁架堆垛機(jī)進(jìn)行堆垛入庫；
                  2，出庫時由桁架堆垛機(jī)將產(chǎn)品運(yùn)至輸送設(shè)備上，由輸送設(shè)備輸送出庫，并輸送至大車上。
                  3，入庫速度每分鐘8~10個；出庫速度每分鐘7~8個。
尺寸：桁架X軸14米，Y軸5米，Z軸4米。
問題：1，若是一次抓一個，節(jié)拍跟不上
          2，若是一次抓多個，抓手怎么設(shè)計，怎么保證不顫抖

sunbetterwu

設(shè)計兩個桁架，一個用來進(jìn)貨，一個用來出貨

bonetr

為什么節(jié)拍跟不上？6秒一個距離23米。機(jī)械手功率不夠？

同創(chuàng)達(dá)-葉工

油桶什么材質(zhì)？鐵的話，可不可以直接磁吸？這樣抓手的結(jié)構(gòu)就簡單了

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sunbetterwu 發(fā)表于 2021-10-29 09:59
設(shè)計兩個桁架，一個用來進(jìn)貨，一個用來出貨

是這樣設(shè)計的，一個入庫，一個出庫

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bonetr 發(fā)表于 2021-10-29 10:09
為什么節(jié)拍跟不上？6秒一個距離23米。機(jī)械手功率不夠？

每分鐘8個，要6、7秒一個來回，速度太快了，會顫動

機(jī)械小將

考慮類似這樣的方式，一次取放一行，只需要Y軸和Z軸。這樣就可以把Z軸加強(qiáng)，或者按照以前方式做3個小的Z軸就解決了。

bonetr

奔跑吧，蝸牛 發(fā)表于 2021-10-29 10:38
每分鐘8個，要6、7秒一個來回，速度太快了，會顫動

那就降低運(yùn)行速度，多弄幾個機(jī)械手接力。這樣還能多賣點(diǎn)錢

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機(jī)械小將 發(fā)表于 2021-10-29 10:38
考慮類似這樣的方式，一次取放一行，只需要Y軸和Z軸。這樣就可以把Z軸加強(qiáng)，或者按照以前方式做3個小的Z軸 ...

謝謝，這樣抓手會不會太長，運(yùn)動起來會晃動吧，而且油桶也不是擺一層，是逐層遞減的

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bonetr 發(fā)表于 2021-10-29 10:53
那就降低運(yùn)行速度，多弄幾個機(jī)械手接力。這樣還能多賣點(diǎn)錢

，客戶同意我也愿意