六自由度機械臂載荷問題

fuyu389

六自由度機械臂載荷問題，在伸出最長時候應該承受載荷最小，不可能是個固定值，但是樣本里只有最大載荷，和額定載荷。
1.還有他的工作范圍圖，為什么不是對稱的，轉過去的不就是一樣嗎，底座能360度旋轉。
2.Lxy與Lz是什么意思，見圖。
3.給的工作范圍圖是側視圖，俯視圖的工作范圍呢？

無聊過客唱反調

俯視圖 不就是側視圖最大半徑畫個圓

saiya100

Lxy與Lz是末端負載質心坐標系相對于末端法蘭工具坐標系的偏移距離；
Lxy：是x,y兩個方向的合位移；
Lz：是z方向的位移；

機械學徒工2

學習了

zhuquanchen

關于機械臂的負載，本身也是一個相對的參考值，不要單純看這個表來選型。這個圖表只能表達的是一個質心分布的較為理想狀態，但實際使用時，會根據你的負載夾具形狀、尺寸有很大影響，實際上以我的經驗，質心還不是最好的總結，更受“負載”轉動慣量的影響，一般機械臂的技術參數也會附有4、5、6關節所能加載的慣性力矩，這個參數說的就是這個意思。另外，你所說的各軸伸直的情況，確實是負載能力最低的，一般情況下，不太會用到這種姿態，確實要用到這種姿態，還帶了這個圖表所述的最大負載，可能你需要手動降速，或者某些機械臂公司，會內置了一定的負載辨識與瞬態PID調節與動力學變速功能。所以最終的實際表現，應該是，你可以在這樣的姿態下掛最大負載，也是100%的速度在跑，但實際的節拍會比你在其他姿態下掛小負載的時候慢了較多！

遠祥

通常情況是伸出去越遠，負載力會越小了！

水水5

機器人的額定負載，就是在允許的任何工況下都能達到的負載。放心的用 沒問題的。
即23456全部伸直的情況。
如果你的工作過程中，沒有出現伸直的情況，建議仍然按額定負載選用。不要超過額定負載。超過額定負載，機器人的壽命會有降低的。
我說是經驗你可能不信，碰到這種情況的多了，5年以后的機器人234軸通常故障較多，大部分這樣的機器人，手爪都超重了。
負載有很多影響因素，機器人廠家也是經過試驗跑合經過驗證的。