問下機器人教材中的D-H法到底是用來干嘛的？

展翅翱翔with · 發表于 2021-6-24 23:23:45

我看蔡自星機器人學那本書里面的D-H法，貌似只是描述了機械臂的坐標變換，但我看對于設計并未啥有直接指導作用呀？
它到底是干嘛的？
能評估機械臂的設計方案與否嗎？謝謝！

曉昀 · 發表于 2021-6-25 07:20:52

本帖最后由曉昀于 2021-6-25 07:23 編輯

D-H法是對機器人連桿進行坐標變化和運動分析，計算末端執行器的位姿。

展翅翱翔with · 發表于 2021-6-25 09:13:26

曉昀發表于 2021-6-25 07:20
D-H法是對機器人連桿進行坐標變化和運動分析，計算末端執行器的位姿。

運動學分析

jzran · 發表于 2021-6-25 09:32:08

對設計還是有用的見過有人設計的機械臂第四關節有偏置，在進行逆解過程中，計算量會增大很多。

遠祥 · 發表于 2021-6-26 17:14:28

學習了，專業名詞懂的不多

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