機(jī)器人作業(yè)半徑

fuyu389 · 發(fā)表于 2021-5-21 17:20:43

六自由度機(jī)械手臂，作業(yè)范圍是不是就是最末端的，附件樣本。是不是末端能到他范圍內(nèi)的任意一個點

摯愛重金屬 · 發(fā)表于 2021-5-21 17:31:23

不是范圍內(nèi)任意一個點，大部分六軸機(jī)械手都有一個奇異點，這個點位是怎么著都跑不到的，我見過幾個機(jī)械手的奇異點，擺放的姿勢就是你圖中的姿勢，奇異點就是那個姿勢，怎么都達(dá)不到。具體有沒有奇異點，奇異點在哪里，你要問一下你們機(jī)械手供應(yīng)商。

加肥貓devil · 發(fā)表于 2021-5-21 17:33:17

理論上是這樣，但是擺臂的方向最好一致，如果不一致那么程序設(shè)置起來會非常麻煩。如果擺臂方向一致都是小于九十度角度或者都是大于九十度角，那就比較簡單了。如果不是，那做起來會非常麻煩，很多時候都不會這么做

happilly · 發(fā)表于 2021-5-21 17:33:30

后屁股與前邊有一塊他夠不到

kayex · 發(fā)表于 2021-5-21 19:52:07

機(jī)械手?jǐn)[放的位置擺放高度都有影響

風(fēng)之鯤 · 發(fā)表于 2021-5-21 22:13:10

陰影部分的位置都可以到達(dá)，這就是機(jī)械手區(qū)域圖的意義所在

陳浩南98 · 發(fā)表于 2021-5-22 10:32:48

學(xué)習(xí)

回到過去220 · 發(fā)表于 2021-5-22 13:37:46

每一家都是不一定的機(jī)器人的安裝高度距離都會有影響。有些要自己在實際使用中總結(jié)的。比如我們之前用ABB460機(jī)器人手冊極限范圍是4800，實際使用中只有額定的高度才能達(dá)到。后來經(jīng)現(xiàn)場調(diào)試實際的使用范圍是4300

boneng · 發(fā)表于 2021-5-22 15:24:06

學(xué)習(xí)了

pengzhiping · 發(fā)表于 2021-5-22 20:56:37

可以把兩個視圖的曲線合并一下就是一個包絡(luò)曲面。

夾具重心如果在第六軸法蘭面中心接近最邊緣

但是在實際應(yīng)用種會預(yù)留20% 極限位置余量不要做到剛好機(jī)器人容易報警

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